最新ECKHOFF技术TwinCT原理(共25张PPT课件).pptx

TwinCAT的原理的原理BECKHOFF技术特点技术特点TwinCAT的工作的工作(gngzu)原理原理1控制控制(kngzh)的演变的演变2TwinCAT的结构的结构(jigu)3TwinCAT的功能的功能4TwinCAT的实时核原理的实时核原理5TwinCAT控制系统的分时多任务原理控制系统的分时多任务原理6TwinCAT启动的顺序启动的顺序结束结束1第一页，共二十五页。TwinCAT的原理的原理BECKHOFF技术特点技术特点CPUNCI/O控制的演变发展控制的演变发展硬件硬件 软件软件机械的机械的 电子的电子的Slots/CPUs 任务任务并行连接并行连接 现场总线现场总线通讯通讯 直接访问直接访问工业工业PC编程编程工具工具HMI工业工业PC通讯通讯现场总线现场总线TwinCAT 体系结构体系结构 I/O 控制控制(kngzh) 运动控制运动控制 插补运动插补运动控制控制 连通性连通性实施工程实施工程摘要摘要问题问题基于基于(jy)PC的自动化的自动化编程编程工具工具HMI路由器路由器PLC 1NCI/O映射映射.实时内核实时内核 PLC 2基于基于(jy)PC的自动化的自动化2第二页，共二十五页。TwinCAT的原理的原理BECKHOFF技术特点技术特点基于基于PC平台的平台的 TwinCAT TwinCAT 不改变不改变 Windows 无需专用硬件无需专用硬件 将标准将标准Windows变成实时操作系统变成实时操作系统 完全支持浮点单元完全支持浮点单元 (FPU) 可通过可通过OCX, Dll 访问访问 Windows用户界面用户界面 可通过可通过TCP/IP 远程访问远程访问PC 平台平台 标准硬件标准硬件 , 最佳性能最佳性能 使用使用 PC 资源资源 使用主流操作系统使用主流操作系统 (Windows) 易于集成到办公网络易于集成到办公网络 开放的现场开放的现场(xinchng)总线通讯总线通讯TwinCAT 体系结构体系结构 I/O 控制控制 运动控制运动控制 插补运动控制插补运动控制 连通性连通性实施工程实施工程(gngchng)摘要摘要问题问题基于基于(jy)PC的的自动化自动化TwinCAT 的结构的结构3第三页，共二十五页。TwinCAT的原理的原理BECKHOFF技术特点技术特点TwinCAT 是一个自动控制软件包包含工程和运行时间软件针对于是一个自动控制软件包包含工程和运行时间软件针对于: 实时核实时核 I/O数据采集数据采集 顺序控制顺序控制 (软软 PLC), 运动控制运动控制 (软移动软移动(ydng)控制控制), 通讯通讯 (ADS),并且所有这些是在并且所有这些是在Windows NT/2000/XP, 还有嵌入式还有嵌入式Windows NT/XP 和和 CE.NET. 的硬实时环境下的硬实时环境下TwinCAT 体系结构体系结构 I/O 控制控制 运动控制运动控制 插补运动控制插补运动控制 连通性连通性实施工程实施工程(gngchng)摘要摘要问题问题基于基于(jy)PC的的自动化自动化TwinCAT 的功能的功能4第四页，共二十五页。TwinCAT的原理的原理BECKHOFF技术特点技术特点 由由Beckhoff开发开发 无需无需PC外的其它外的其它(qt)硬件硬件 循环时间可短至循环时间可短至50微秒微秒 强制优先排序强制优先排序 反应时间反应时间 15微秒微秒 (PIII) 对对Windows可调节实时率可调节实时率 (专利权专利权) 如果反应时间过长则发信息如果反应时间过长则发信息TwinCAT 实时实时(sh sh)核的原理核的原理5第五页，共二十五页。TwinCAT的原理的原理BECKHOFF技术特点技术特点PLC任务和运动控制任务和运动控制(kngzh)任务可以精确地以设定的循环周期执行任务可以精确地以设定的循环周期执行Real time operation of a PLC program and NC control with a PCSPS cycle (e.g. 2ms)PLC cyclettNC cycle (e.g. 1ms)NC cycleNC cycleNC cycle1ms2ms3ms4ms5mse.g.:NCPLC programWin NT & HMI Interface123412312分时多任务控制系统分时多任务控制系统(kn zh x tn)的原理的原理6第六页，共二十五页。TwinCAT的原理的原理BECKHOFF技术特点技术特点Power ONStart Windows NTStart TwinCATLoading the boot project into the Run-TimeStart PLC1234Windows User Log on如果如果(rgu)设置设置了允许了允许Auto Log On如果如果(rgu)设置设置了了Auto Boot 项为项为Enable如果如果(rgu)PLC属性中设置属性中设置了了 Boot Project 项的项的PLC 任务为任务为Enable如果已经在如果已经在PLC Control中中创建了启动程序，执行创建了启动程序，执行“Create boot project”TwinCAT启动的顺序启动的顺序结束结束7第七页，共二十五页。TwinCAT的原理的原理BECKHOFF技术特点技术特点CPU运算能力运算能力(nngl)的分配的分配Read inputsWrite outputsOperate programPLC cyclePLC cyclettPLC cyclePLC cycleWin NT & HMI InterfacePC-Based控制系统控制系统(kn zh x tn)的的CPU时间的分配时间的分配.传统传统(chuntng)PLC与与PC-Based控制系统的比较控制系统的比较传统传统PLC的的CPU时间分配时间分配8第八页，共二十五页。TwinCAT的原理的原理BECKHOFF技术特点技术特点 Cyclic PLC task e.g. 10ms10ms20ms30ms40ms0ms控制任务实际使用的时间控制任务实际使用的时间(shjin)小于时基的定义小于时基的定义0ms1ms80%TwinCATW2ms80%TCW3ms80%WPLCPLCTime slice for WindowsTime slice for TwinCATPLC program cyclic task在每一个时间片中，如果控制任务在每一个时间片中，如果控制任务(rn wu)提前完成，则提前完成，则CPU自动交还给自动交还给Windows程序程序PLC任务任务(rn wu)与与Windows任务任务(rn wu)的时间调度的时间调度9第九页，共二十五页。TwinCAT的原理的原理BECKHOFF技术特点技术特点TwinCAT 系统服务是在本机上作为Windows NT的一个服务来运行的.所以在Windows用户登陆之前,就首先启动TwinCat服务. TwinCat服务会在桌面右下方的后台运行任务条上显示(xinsh)其活动符号, 符号的颜色指示出TwinCat系统的状态. TwinCAT 服务服务停止停止(tngzh)，实时核，实时核不工作不工作TwinCAT 模式模式(msh)切切换中换中相当于把相当于把PLC切换到切换到“RUN”模式模式相当于把相当于把PLC切换到切换到“Reset”位置位置相当于把相当于把PLC切换到切换到“Stop” 模式模式TwinCAT 运行模式运行模式，即，即PLC已上电已上电TwinCAT 配置模式，即配置模式，即PLC未上电未上电TwinCAT系统服务系统服务10第十页，共二十五页。TwinCAT的原理的原理BECKHOFF技术特点技术特点TwinCAT Auto bootAuto logon with Win NT12TwinCAT的启动的启动(qdng)设置设置11第十一页，共二十五页。TwinCAT的原理的原理BECKHOFF技术特点技术特点Enabling for loading the boot project for the run time system 1.Number of run time systemsEnabling for loading and saving the RETAIN data for the run time 1.PLC启动启动(qdng)设置设置12第十二页，共二十五页。TwinCAT的原理的原理BECKHOFF技术特点技术特点Requirement:1.The machine should work properly. 2.The hardware, software and the mappings are correct.3.The PLC Control in the status online.创建启动创建启动(qdng)程序程序13第十三页，共二十五页。TwinCAT的原理的原理BECKHOFF技术特点技术特点TwinCAT I/O 系统系统(xtng)IQ输入输出IQIQ 对所有主要现场总线开放对所有主要现场总线开放 支持支持PC 硬件硬件 容易容易(rngy)建立和诊断建立和诊断 从逻辑到物理从逻辑到物理 I/O的映射的映射TwinCAT 处理(chl)映像 现场总线 1现场总线 2现场总线 3映射TwinCAT 体系结构体系结构 I/O 控制控制 运动控制运动控制 插补运动控制插补运动控制 连通性连通性实施工程实施工程摘要摘要问题问题基于基于PC的的自动化自动化14第十四页，共二十五页。TwinCAT的原理的原理BECKHOFF技术特点技术特点 模块化结构模块化结构(jigu) 一台一台PC上最多上最多4个个PLC CX1000/BX/BC上有上有1个个PLC 定时定时 1个个PLC上最多上最多4个任务个任务 易于建立和维护易于建立和维护 在线程序修改在线程序修改 全面的调试特性全面的调试特性(txng): 断点断点, 监测监测, 功率流功率流, 示波器示波器 选择中意的编程语言选择中意的编程语言 所有所有 IEC61131-3 语言语言 (IL, ST, FBD LD, SFC)TwinCAT 体系结构体系结构 I/O 控制控制 运动运动(yndng)控制控制 插补运动控制插补运动控制 连通性连通性实施工程实施工程摘要摘要问题问题基于基于PC的的自动化自动化TwinCAT 控制控制15第十五页，共二十五页。TwinCAT的原理的原理BECKHOFF技术特点技术特点TwinCAT 运动运动(yndng)控制控制从机械系统到电子系统的演变从机械系统到电子系统的演变机械凸轮机械凸轮 电子凸轮电子凸轮机械齿轮机械齿轮 电子齿轮电子齿轮机械离合机械离合 电子耦合电子耦合 机械凸轮轴机械凸轮轴 电子凸轮轴电子凸轮轴 飞行前馈飞行前馈优点优点修改最终产品更具灵活性修改最终产品更具灵活性 提高机器产量提高机器产量 减少建立时间减少建立时间 无需机械改动无需机械改动减少库存减少库存 没有不同的机械部件没有不同的机械部件摘要摘要 缩短缩短(sudun)交货交货/开发时间，降低成本开发时间，降低成本TwinCAT 体系结构体系结构 I/O 控制控制 运动控制运动控制 插补运动控制插补运动控制 连通性连通性实施实施(shsh)工程工程摘要摘要问题问题基于基于PC的的自动化自动化16第十六页，共二十五页。TwinCAT的原理的原理BECKHOFF技术特点技术特点TwinCAT NC PTP 多达多达255个轴个轴 易于易于(yy)设置和维护设置和维护 对所有类型的轴开放对所有类型的轴开放 伺服伺服 步进步进 交换轴交换轴 液压轴液压轴 通过下列接口连接到驱动器通过下列接口连接到驱动器 数字接口数字接口: Lightbus, Sercos, Profibus DP/MC, SSI, 脉冲串脉冲串 模拟量模拟量: +-10V 附加功能附加功能: 凸轮系统凸轮系统, 齿轮传动齿轮传动,飞剪飞剪, 叠加叠加TwinCAT 体系结构体系结构 I/O 控制控制 运动控制运动控制 插补运动控制插补运动控制 连通性连通性实施工程实施工程(gngchng)摘要摘要问题问题基于基于(jy)PC的的自动化自动化17第十七页，共二十五页。TwinCAT的原理的原理BECKHOFF技术特点技术特点TwinCAT NC ITwinCAT 体系结构体系结构 I/O 控制控制(kngzh) 运动控制运动控制 插补运动控制插补运动控制 连通性连通性实施工程实施工程摘要摘要问题问题基于基于(jy)PC的的自动化自动化 用用DIN 66025码编程码编程 技术技术(jsh)特性特性: 瓶颈监测瓶颈监测3轴加轴加5个辅助轴的插补运动个辅助轴的插补运动18第十八页，共二十五页。TwinCAT的原理的原理BECKHOFF技术特点技术特点容易使用通讯容易使用通讯(tngxn)标准标准: ADS (自动化设备规范自动化设备规范) OPC (用于过程控制的用于过程控制的OLE )ADS 通过通过(tnggu) TCP/IPADS 通过通过(tnggu) TCP/IPADS 通过通过 TCP/IPADS 通过通过 TCP/IPADS 通过现场总线通过现场总线TwinCAT 体系结构体系结构 I/O 控制控制 运动控制运动控制 插补运动控制插补运动控制 连通性连通性实施工程实施工程摘要摘要问题问题基于基于PC的的自动化自动化TwinCAT 通讯通讯19第十九页，共二十五页。TwinCAT的原理的原理BECKHOFF技术特点技术特点CPU电源电源(dinyun)背板背板位置位置(wi zhi)控制控制运动运动(yndng)控制控制温控模块温控模块一个典型的传统控制系统一个典型的传统控制系统计速模块计速模块DI/DO，AI/AO测量模块测量模块人机界面人机界面控制器控制器I/O 模块模块伺服产品伺服产品20第二十页，共二十五页。TwinCAT的原理的原理BECKHOFF技术特点技术特点TwinCAT PLC LibraryTwinCAT CNCTwinCAT NC ITwinCAT NC PTPIPC / TwinCAT运动运动(yndng)控制控制位置位置(wi zhi)CPU电源电源(dinyun)背板背板Analog I/O计数模块计数模块温度控制温度控制RS 422/485 接口接口TwinCAT PLCBECKHOFF控制系统不同于传统模式控制系统不同于传统模式21第二十一页，共二十五页。TwinCAT的原理的原理BECKHOFF技术特点技术特点TwinCAT CNCTwinCAT NC ITwinCAT NC PTPTwinCAT PLCTwinCAT PLC LibraryBECKHOFF控制系统控制系统(kn zh x tn)基于两大技术基于两大技术计速模块计速模块DI/DO，AI/AO测量模块测量模块BeckhoffIPC及操作及操作(cozu)面板面板Beckhoff控制系统控制系统(kn zh x tn)TwinCAT软件软件Beckhoff 总线产品总线产品Beckhoff驱动产品驱动产品PC based 控制技术控制技术现场总线现场总线技术技术1、 倍福的倍福的4类产品可以组成一套完整的控制系统。类产品可以组成一套完整的控制系统。2、4类产品亦可单独供货，分别集成到第三方的类产品亦可单独供货，分别集成到第三方的控制系统中。控制系统中。3、采用标准的、采用标准的 Windows 操作系统。操作系统。4、支持所有主流的现场总线。、支持所有主流的现场总线。22第二十二页，共二十五页。TwinCAT的原理的原理BECKHOFF技术特点技术特点性能性能(xngnng)BCxxxxBXxxxxCX1000PC成本成本(chngbn)适用于所有适用于所有(suyu)平台平台TwinCAT: 一个工具一个工具TwinCAT: I/O, PLC, NC PTP, NC ITwinCAT的硬件平台的硬件平台23第二十三页，共二十五页。TwinCAT的原理的原理BECKHOFF技术特点技术特点Windows NT, 2000, XP现场(xinchng)总线卡驱动器ADS 路由器I/O服务器I/O 映射(yngsh)PLC服务器I/ONC服务器其他(qt)既. 凸轮系统管理ADSPLC 控制诊断既.示波器用户HMI用户HMIOPCOCX/DllTCP/IP核心模式用户模式ADSADSADSOPCADSADSADSADSI/OI/OTwinCAT 系统系统实时服务器TwinCAT的软件架构的软件架构24第二十四页，共二十五页。内容(nirng)总结TwinCAT的工作原理。顺序控制 (软 PLC),。PLC任务和运动控制任务可以精确地以设定的循环周期执行。e.g.:。into the Run-Time。如果设置了Auto Boot 项为Enable。PC-Based控制系统的CPU时间的分配.。控制任务实际使用(shyng)的时间小于时基的定义。在每一个时间片中，如果控制任务提前完成，则CPU自动交还给Windows程序。PLC任务与Windows任务的时间调度。24第二十五页，共二十五页。