FANUC机器人编程与操作.doc

实验二 FANUC机器人编程与操作一、 实验目的1、 了解机器人的构成及各组成部分的作用和机器人的用途。2、 掌握机器人的几种坐标系及功能。3、 掌握机器人的编程方式及示教编程。二、 实验设备FANUC机器人一台（含机械部分和控制部分）、气压站仪态、气动手抓器一个、合金铝块6块。三、 实验原理1、机器人的构成机械本体：由6个关节组成,各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系。动力部分：由6台伺服电机分别驱动各关节。计算机控制部分：用户操作面板、I/O控制接口、示教操作盘、32位CPU。2、机器人的用途Arc welding(弧焊),Spot welding(点焊),Handing(搬运),Sealing(涂胶),Painting(喷漆),去毛刺,切割,激光焊接.测量等.四、 实验步骤1、 熟悉机器人的各组成部分及各部分的功能。2、 熟悉机器人的各个坐标系及各坐标系的用途。图3-1 各坐标系示教3、 熟悉控制面板TP的功能和各个键的作用。见图3-2。图3-2 示教操作盘4、 A.开机：给机器人的控制柜和气压站上电并打开控制柜和气压站的开关。将操作面板上的断路器置于ON接通电源前，检查工作区域所有的安全设备是否正常。将操作者面板上的电源开关置于ONB.关机通过操作者面板上的暂停按钮停止机器人将操作者面板上的电源开关置于OFF操作者面板上的断路器置于OFF注意：如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器人相连，在关电前，要首先将这些外部设备关掉，以免损坏5、 用TP控制机器人分别在TOOL坐标系、JOINT坐标系、 XYZ 坐标系、USER坐标系下的运动情况，并分析有什么不同。6、 学习示教编程的过程及原理。图3-3 运动指令7、 自己独立完成搬运铝块的示教编程。1）运动类型¦ Joint 关节运动:工具在两个指定的点之间任意运动¦ Linear 直线运动：工具在两个指定的点之间沿直线运动¦ Circular 圆弧运动：工具在三个指定的点之间沿圆弧运动2）位置数据类型¦ P:一般位置¦ PR :位置寄存器3）速度单位速度单位随运动类型改变。4）终止类型(见图3-4)图3-4 运动终止类型5）按下Deadman 开关，将TP 开关置于ON6）按下SHIFT 键的同时，按示教键开始机器人示教。SHIFT 键和示教键的任何一个松开，机器人就会停止运动。注意：示教机器人前，请确认工作区域内没有人。7）创建程序8）单步运行程序，调试、修改。9）连续运行程序，观察运行过程。五、 思考题1、简述机器人的组成结构。2、说明各种坐标系及用途。3、记录编制的搬运铝块程序。4 序块机搬器制途及系与各操构结的器考思程过观，行改修调行程程创人没区工，前示动止停机，个键示 。人始示时键 下 于开将开 下类终 (止变改动位单度速存置 位般类数运圆间定三具： 运运之定两工运 运意之定在工运 类动程编块搬成指运 理及的教同么析分情下标 系 系 系坐 别器损免关部外先前在连器和觉动软印诸部果 路断板 于关电板器机停的面关 于开上者常正设全域工检源 置路板关开气和打电压和的机作操 见的键和的制示系各 途的系各标的能的分部组人步等测接,毛( 胶( 运 ) ,弧 用人 、示、 /面用：控节节别电服由系标点一处个环,关由体构人原块块铝一手、站、分和部机人 设程程式编器能及标的途途人作部各及器目