实验四最小拍控制器设计(3页).doc

-实验四最小拍控制器设计-第 3 页实验报告课程名称 成 绩 实验项目 最小拍控制器投计 指导教师 学生姓名 学号 班级专业 实验地点 实验日期 年 月 日一、实验目的： 1、了解和掌握有纹波和无纹波最小拍控制器的原理和设计方法。2、利用Matlab仿真，观察系统的输入输出曲线。二、实验内容系统如图所示，一、当时A、阶跃输入信号作用下，有纹波最小拍控制器、无纹波最小拍控制器设计；最小拍有纹波控制器设计:最小拍无纹波控制器设计:B、使A中采样点间增加4个点进行显示，观察有纹波、无纹波控制器的区别；在采样点间增加4个点相当于T=0.2s;最小拍有纹波控制器设计:最小拍无纹波控制器设计:二、当时A、阶跃输入信号作用下，无纹波最小拍控制器设计D1(z)；最小拍无纹波控制器设计:B、斜坡输入信号作用下，无纹波最小拍控制器设计D2(z)；最小拍无纹波控制器设计:三、实验步骤及结果一、Amatlab代码：% 有纹波T=1;gz=c2d(tf(10,1 1 0),T)dz=tf(0.1*exp(1) -0.1,1 exp(1)-2,T)sys=feedback(gz*dz,1)step(sys)% 无纹波T=1;gz=c2d(tf(10,1 1 0),T);dz=tf(0.1*exp(1) -0.1,exp(1)-1 exp(1)-2,T)sys=feedback(gz*dz,1)step(sys)Bmatlab代码：% 有纹波T=0.2;gz=c2d(tf(10,1 1 0),T)dz=tf(1 -exp(-0.2),10*exp(-0.2)-8 10-12*exp(-0.2),T)sys=feedback(gz*dz,1)step(sys)% 无纹波T=0.2;gz=c2d(tf(10,1 1 0),T);dz=tf(1 -exp(-0.2),2-2*exp(-0.2) 10-12*exp(-0.2),T)sys=feedback(gz*dz,1)step(sys)二、 Amatlab代码：% 无纹波T=1;gz=c2d(tf(1,1 0),T)dz=tf(1,1,T)sys=feedback(gz*dz,1)step(sys)二、 Bmatlab代码：% 无纹波T=1;gz=c2d(tf(1,1 0),T)dz=tf(2 -1,1 -1,T)sys=feedback(gz*dz,1)step(sys)四、 实验结果分析：五、 实验心得与体会：