动力学概念题lq分解优秀PPT.ppt

1 S S2 2r rO Or rC CF FS S2 2r rO Or rC CMMC CF F轮心运动轮心运动S距离时，如何计算力距离时，如何计算力F所作的功所作的功？sFoRFsoRr概念题概念题(1)(1)2 两两两两个个个个半半半半径径径径R R相相相相同同同同，质质质质量量量量mm也也也也相相相相同同同同的的的的均均均均质质质质圆圆圆圆轮轮轮轮A A、B B分分分分别别别别放放放放在在在在两两两两个个个个倾倾倾倾角角角角均均均均为为为为 的的的的斜斜斜斜面面面面上上上上，自自自自相相相相同同同同的的的的高高高高度度度度无无无无初初初初速速速速地地地地沿沿沿沿斜斜斜斜面面面面对对对对下下下下运运运运动动动动。若若若若A A轮轮轮轮只只只只滑滑滑滑不不不不滚滚滚滚，B B轮轮轮轮只只只只滚滚滚滚不不不不滑滑滑滑，问问问问它它它它们到达最低点时，质心的速度是否相等？们到达最低点时，质心的速度是否相等？们到达最低点时，质心的速度是否相等？们到达最低点时，质心的速度是否相等？h hB B h hA A概念题概念题(2)(2)刚体平动动能？刚体平动动能？刚体平动动能？刚体平动动能？刚体平面运动动能？刚体平面运动动能？刚体平面运动动能？刚体平面运动动能？A A轮纯滑动轮纯滑动轮纯滑动轮纯滑动B B轮纯滚动轮纯滚动轮纯滚动轮纯滚动3 椭椭椭椭圆圆圆圆规规规规机机机机构构构构。已已已已知知知知AB=AB=2 2l l,质质质质量量量量是是是是 2 2mm；两两两两滑滑滑滑块块块块的的的的质质质质量量量量都都都都是是是是 mm ;曲曲曲曲柄柄柄柄OD=OD=l l,质质质质量量量量是是是是 m,m,并并并并以以以以角角角角速速速速度度度度 绕绕绕绕定定定定轴轴轴轴 O O 转转转转动动动动。D D端端端端与与与与ABAB杆杆杆杆中中中中点点点点铰铰铰铰接接接接。试试试试求求求求当当当当曲曲曲曲柄柄柄柄 OD OD 与与与与水水水水平平平平方方方方向向向向成成成成角角角角 时时时时整整整整个个个个机机机机构构构构的的的的动动动动能能能能T T=_、动动动动量量量量K K_以以及及对对垂垂直直于于图图示平面的固定轴示平面的固定轴Oz的动量矩的动量矩HOz=_。y yx xO OA AD D B B概念题概念题(3)(3)4 椭椭椭椭圆圆圆圆规规规规机机机机构构构构。AB=AB=2 2l l,质质质质量量量量是是是是 2 2mm；两两两两滑滑滑滑块块块块的的的的质质质质量量量量都都都都是是是是 mm ;曲曲曲曲柄柄柄柄OD=OD=l l,质质质质量量量量是是是是 m,m,以以以以角角角角速速速速度度度度 绕绕绕绕定定定定轴轴轴轴 O O 转转转转动动动动。D D端端端端与与与与ABAB杆杆杆杆中中中中点点点点铰铰铰铰接接接接。试试试试求求求求当当当当曲曲曲曲柄柄柄柄 OD OD 与与与与水水水水平平平平方方方方向向向向成成成成角角角角 时时时时整整整整个个个个机机机机构构构构的的的的动动动动能能能能T T=_、动动动动量量量量K K_以以及及对对垂垂直直于于图图示示平平面面的固定轴的固定轴Oz的动量矩的动量矩HOz=_。y yx xO OA AD D B B概念题概念题(3)(3)解解(1)动能动能:(2)动量动量:(3)动量矩动量矩:5 因因因因为为为为规规规规尺尺尺尺BDBD和和和和两两两两个个个个滑滑滑滑块块块块的的的的公公公公共共共共质质质质心在点心在点心在点心在点 A A,它们的动量表示成它们的动量表示成它们的动量表示成它们的动量表示成K=KBD+KB+KD=2(m1+m2)vA 由由由由于于于于动动动动量量量量 KOAKOA的的的的方方方方向向向向也也也也是是是是与与与与 vAvA的的的的方方方方向向向向一一一一样样样样,所所所所以以以以整整整整个个个个椭椭椭椭圆圆圆圆机机机机构构构构的的的的动动动动量量量量方向与方向与方向与方向与vAvA相同相同相同相同,而大小等于而大小等于而大小等于而大小等于x xy yO OA AD D B BK K KBDBD+K KB B+K KDDx xy yO OA AD D B Bv vD Dv vA Av vB Bv vE EE EK=KOA+KBD+KB+KD求：整个机构的动量求：整个机构的动量求：整个机构的动量求：整个机构的动量？组合体的动量等于各部分动量之矢量和。组合体的动量等于各部分动量之矢量和。组合体的动量等于各部分动量之矢量和。组合体的动量等于各部分动量之矢量和。K KOAOA6一半径为一半径为r r的匀质圆盘在水平面上纯滚动，如图所示。的匀质圆盘在水平面上纯滚动，如图所示。已知圆盘对质心的转动惯量为已知圆盘对质心的转动惯量为J Jo o，角速度为，角速度为，质心，质心O O点的点的速度为速度为v vo o。试求圆盘对水平面上。试求圆盘对水平面上O O1 1点的动量矩。点的动量矩。概念题概念题(4)(4)7质点系的动量矩是否等于质心的动量矩质点系的动量矩是否等于质心的动量矩？刚体对一固定点的动刚体对一固定点的动量矩等于质心动量对该点量矩等于质心动量对该点之矩与相对于质心的动量之矩与相对于质心的动量矩的代数和。矩的代数和。概念题概念题(4)解解？8 OAWW()OAWW()两两轮轮的的转转动动惯惯量量相相同同，第第一一种种状状况况下下绳绳的的一一端端受受拉拉力力W，其其次次种种状状况况下下绳绳的的一一端端挂挂一一重重物物，重重量量也也等等于于W，突突然运动时，问两轮的角加速度是否相同？等于多少？然运动时，问两轮的角加速度是否相同？等于多少？概念题概念题(5)9 两两轮轮的的转转动动惯惯量量相相同同，第第一一种种状状况况下下，物物块块A、B的的重重量量分分别别是是WA、WB，其其次次种种状状况况下下，把把物物块块B换换成成拉拉力力WB，突然运动时，问物块，突然运动时，问物块A的加速度是否相同？等于多少？的加速度是否相同？等于多少？概念题概念题(5)*(5)*OAWWA A()BWWB BOAWWA A()WWB B10RCo 概念题概念题(6)匀质半圆盘质量为匀质半圆盘质量为m，半径为，半径为R，绕过圆心，绕过圆心O并垂直并垂直于盘面的定轴转动，其角速度为于盘面的定轴转动，其角速度为,试求半圆盘对点试求半圆盘对点O的的动量矩。已知半圆盘质心动量矩。已知半圆盘质心C位置：位置：.11RCo 概念题概念题(6)解解匀匀质质半半圆圆盘盘质质量量为为m，半半径径为为R，绕绕过过圆圆心心O并并垂垂直直于于盘盘面面的的定定轴轴转转动动，其其角角速速度度为为,试试求求半圆盘对点半圆盘对点O的动量矩。的动量矩。圆盘质量为：圆盘质量为：12ABODM概念题概念题(7)原原长长r，刚刚度度系系数数k的的弹弹簧簧，一一端端固固定定在在圆圆环环上上A点点，另另一一端端系系在在质质点点M，当当质质点点M由由B点点沿沿圆圆环环运运动动到到D点（点（ADBO）。弹簧力的功）。弹簧力的功W=_。13图图示示平平面面机机构构，OA杆杆质质量量m，以以匀匀角角速速转转动动，OA=l，AB杆杆质质量量2m,AB2l，圆圆盘盘半半径径r，质质量量m，沿沿水水平平轨轨道道纯纯滚滚动动。该该系系统统在在图图示示位位置置的的动动能能T=_，动量动量K=_。概念题概念题(8)AoB14OA、OB杆杆在在A点点固固连连，OA杆杆质质量量m,OA=r，AB杆杆质质量量2m,AB2r，以以匀匀角角速速绕绕O点点转转动动。该该系系统统对轴对轴O的动量矩的动量矩H=_。概念题概念题(9)AoB 刚体对一固定点的动量矩等于质心动量对该点之刚体对一固定点的动量矩等于质心动量对该点之矩与相对于质心的动量矩的代数和。矩与相对于质心的动量矩的代数和。15概念题概念题(9)解解AoB 刚刚体体对对一一固固定定点点的的动动量量矩矩等等于于质质心心动动量量对对该该点点之之矩矩与与相相对对于于质质心心的动量矩的代数和。的动量矩的代数和。OA=r,AB2r,m2m16 概念题概念题(9)*图图示示均均质质等等边边直直角角弯弯杆杆OAB的的质质量量共共为为2m，以以角角速速度度绕绕O轴转动，则弯杆对轴转动，则弯杆对O轴的动量矩的大小为轴的动量矩的大小为。17 概念题概念题(9)*图图示示均均质质等等边边直直角角弯弯杆杆OAB的的质质量量共共为为2m，以以角角速速度度绕绕O轴轴转转动动，则则弯弯杆杆对对O轴轴的的动量矩的大小为动量矩的大小为。求解求解:组合体的动量矩：组合体的动量矩：18 机机构构由由三三根根相相同同的的均均质质杆杆AC、BD、CD用用铰铰链链连连接接，杆杆长长l,质质量量m.图图示示瞬瞬时时，ACBD，ACCD，杆杆AC以以角角速速度度 绕绕A轴转动，则该系统对轴轴转动，则该系统对轴B的动量矩大小应为的动量矩大小应为。A BCD概念题概念题(10)19求：系统对轴求：系统对轴B的动量矩大小？的动量矩大小？A BCD概念题概念题(10)解解求解求解:组合体的动量矩：组合体的动量矩：刚刚体体对对一一固固定定点点的的动动量量矩矩等等于于质质心心动动量量对对该该点点之之矩矩与与相相对对于于质质心心的动量矩的代数和。的动量矩的代数和。20OA、OB杆杆在在A点点固固连连，OA杆杆质质量量m,OA=r，AB杆杆质质量量2m,AB2r，绕绕O点点转转动动。图图示示瞬瞬时时，角角速速度度0，角角加加速速度度，则则此此瞬瞬时时OAB曲曲杆杆惯惯性性力力系系向向O点点简化的主矢简化的主矢Q_、主矩主矩LQ=_。概念题概念题(11)AOB21概念题概念题(11)(11)解解AOBOA=r,AB2r,m2m 设设设设刚刚刚刚体体体体上上上上任任任任一一一一质质质质点点点点A Ai i,质质质质量量量量mmi i,加加加加速速速速度度度度a ai i,刚刚刚刚体体体体惯惯惯惯性性性性力力力力系系系系的主矢的主矢的主矢的主矢Q Q 就是：就是：就是：就是：QOAQABC（简化中心在（简化中心在（简化中心在（简化中心在OO点）点）点）点）惯性力系简化惯性力系简化:Q、LQ?22概念题概念题(11)解解AOBOA=r,AB2r,m2m 定定定定轴轴轴轴转转转转动动动动刚刚刚刚体体体体对对对对转转转转轴轴轴轴OO的的的的惯惯惯惯性性性性力力力力主主主主矩矩矩矩等等等等于于于于刚刚刚刚体体体体对对对对该该该该轴轴轴轴的的的的转动惯量与角加速度的乘积。转动惯量与角加速度的乘积。转动惯量与角加速度的乘积。转动惯量与角加速度的乘积。惯性力系简化惯性力系简化:Q、LQ？23 概念题概念题(12)两两均均质质细细杆杆OA和和BC的的质质量量均均为为m=8Kg，长长度度均均为为l=0.5m，固固连连成成T字字型型构构件件，可可绕绕通通过过点点O的的水水平平轴轴转转动动。当当杆杆OA处处于于图图示示水水平平位位置置时时，该该构构件件的的角角速速度度 1=4rad/s，则则该该瞬瞬时时OABC的动能为的动能为()。24 概念题概念题(12)解解两两均均质质细细杆杆OA和和BC的的质质量量均均为为m=8Kg，长长度度均均为为l=0.5m，固固连连成成T字字型型构构件件，可可绕绕通通过过点点O的的水水平平轴轴转转动动。当当杆杆OA处处于于图图示示水水平平位位置置时时，该该构构件件的的角角速速度度 1=4rad/s，则则该该瞬瞬时时OABC的动能为的动能为()。25 概念题概念题(13)两两均均质质细细杆杆OA和和BC的的质质量量均均为为m=8Kg，长长度度均均为为l=0.5m，固固连连成成T字字型型构构件件，可可绕绕通通过过点点O的的水水平平轴轴转转动动。当当杆杆OA处处于于图图示示水水平平位位置置时时，该该构构件件的的角角速速度度=4rad/s，则则该该瞬瞬时时OABC对对O点的动量矩为点的动量矩为()。26 概念题概念题(13)解解两两均均质质细细杆杆OA和和BC的的质质量量均均为为m=8Kg，长长度度均均为为l=0.5m，固固连连成成T字字型型构构件件，可可绕绕通通过过点点O的的水水平平轴轴转转动动。当当杆杆OA处处于于图图示示水水平平位位置置时时，该该构构件件的的角角速速度度=4rad/s，则则该该瞬瞬时时OABC对对O点的动量矩为点的动量矩为()。27 概念题概念题(14)图图示示浮浮动动起起重重机机举举起起质质量量m1=2000kg的的重重物物。设设起起重重机机质质量量m2=20000kg，杆杆长长OA=8m；起起先先时时杆杆与与铅铅直直位位置置成成60 角角，水水的的阻阻力力和和杆杆重重均均略略去去不不计计。当当起起重重杆杆OA转转到到与与铅铅直直位位置置成成30 角时，起重机的位移为角时，起重机的位移为()。质心动量守恒。质心动量守恒。质心位置不变。质心位置不变。起起重重机机和和重重物物都都有相对位移。有相对位移。水平方向不受力。水平方向不受力。28 概念题概念题(14)解解浮浮动动式式起起重重机机举举起起质质量量m1=2000kg的的重重物物。设设起起重重机机质质量量m2=20000kg,杆杆长长OA=8m；起起先先时时杆杆与与铅铅直直位位置置成成60 角角，水水的的阻阻力力和和杆杆重重均均略略去去不不计计。当起重杆当起重杆OA转到与铅直位置成转到与铅直位置成30 角时，起重机的位移为角时，起重机的位移为()。x1重物的水平位移重物的水平位移 x2起重机的位移起重机的位移质心坐标：质心坐标：质心动量守恒，则：质心动量守恒，则：29 概念题概念题(15)平平台台车车质质量量m1=500Kg，可可沿沿水水平平轨轨道道运运动动。平平台台车车上上站站有有一一人人，质质量量m2=70Kg，车车与与人人以以共共同同速速度度v0向向右右方方运运动动。如如人人相相对对平平台台车车以以速速度度vr=2m/s向向左左方方跳跳出出，不不计计平平台台车车水水平平方向的阻力及摩擦，则平台车的速度为方向的阻力及摩擦，则平台车的速度为()。水平方向水平方向动量守恒，则：动量守恒，则：v平台车增加的速度平台车增加的速度vr人相对平台车的速度人相对平台车的速度30 单单摆摆长长度度l，摆摆锤锤质质量量m，在在水水平平位位置置释释放放，运运动动到到铅铅直直位位置置时时与与质质量量为为2m的的物物块块A发发生生完完全全弹弹性性碰碰撞撞。碰碰撞撞前前物物块块A静止，则碰撞后物块静止，则碰撞后物块A的速度大小为的速度大小为。概念题概念题(16)OAB31 单单摆摆长长度度l，摆摆锤锤质质量量m，在在水水平平位位置置释释放放，运运动动到到铅铅直直位位置置时时与与质质量量为为2m的的物物块块A发发生生完完全全弹弹性性碰碰撞撞。碰碰撞撞前前物物块块A静止，则碰撞后物块静止，则碰撞后物块A的速度大小为的速度大小为。OAB概念题概念题(16)解解水平方向动量守恒水平方向动量守恒(1)(1)碰撞前：碰撞前：碰撞前：碰撞前：(2)(2)碰撞过程：碰撞过程：碰撞过程：碰撞过程：(1)(2)(3)(3)复原系数：复原系数：复原系数：复原系数：(3)32 概念题概念题(17)均均质质矩矩形形薄薄板板ABDE静静止止平平放放在在光光滑滑的的水水平平面面上上，假假如如在在板板平平面面内内作作用用图图示示两两个个力力F和和F，F=-F，点点O是是AB的的中中点点，点点C为为平平板板的的质质心心，则则此此平平板板将将做做的的运运动动是是（）。）。33 概念题概念题(17)解解均均质质矩矩形形薄薄板板ABDE静静止止平平放放在在光光滑滑的的水水平平面面上上，假假如如在在板板平平面面内内作作用用图图示示两两个个力力F和和F，F=-F，点点O是是AB的的中中点点，点点C为为平平板板的的质质心心，则则此此平平板板将将做做的的运运动动是是（）。）。平板平面运动的动力学方程：平板平面运动的动力学方程：平板运动：绕质心平板运动：绕质心C作加速转动。作加速转动。34 概念题概念题(18)图图示示机机构构由由相相同同的的三三根根均均质质杆杆组组成成，A、B、C、D均均为为铰铰接接，其其长长度度为为l，质质量量为为m。图图示示瞬瞬时时，ABBD，ACCD，杆杆AC以以角角速速度度 绕绕A轴轴转转动动，则则该该系系统统对对轴轴B的的动动量量矩矩大大小小应应为为（）。）。A BCD35 概念题概念题(18)解解图图示示机机构构由由相相同同的的三三根根均均质质杆杆组组成成，A、B、C、D均均为为铰铰接接，其其长长度度为为l，质质量量 为为 m。图图 示示 瞬瞬 时时，ABBD，ACCD，杆杆AC以以角角速速度度 绕绕A轴轴转转动动，则则 该该 系系 统统 对对 轴轴 B的的 动动 量量 矩矩 大大 小小 应应 为为（）。）。A BCD36 概念题概念题(19)如如图图所所示示，半半径径为为r、质质量量为为m的的匀匀质质圆圆盘盘，在在铅铅直直平平面面内内绕绕通通过过边边缘缘上上一一点点O的的水水平平轴轴转转动动。圆圆盘盘在在图图示示瞬瞬时时的的角角速速度度和和角角加加速速度度分分别别为为和和，则则圆圆盘盘的的惯惯性性力力系系对对点点O的的主主矩大小是（矩大小是（）。）。对点对点O的惯性力系主矩：的惯性力系主矩：37 概念题概念题(20)vCaCOCr如如图图所所示示，半半径径为为r、质质量量为为m的的匀匀质质圆圆盘盘，沿沿水水平平直直线线轨轨道道作作纯纯滚滚动动。已已知知圆圆盘盘质质心心C在在某某瞬瞬时时的的速速度度vC和和加加速速度度aC，则则该该瞬瞬时时惯惯性性力力系系向向圆圆盘盘上上与与轨轨道道的的接接触触点点O简简化化的的主主矩矩为（为（）。）。38 概念题概念题(20)解解vCaCOCr如如图图所所示示，半半径径为为r、质质量量为为m的的匀匀质质圆圆盘盘，沿沿水水平平直直线线轨轨道道作作纯纯滚滚动动。已已知知圆圆盘盘质质心心C在在某某瞬瞬时时的的速速度度vC和和加加速速度度aC，则则该该瞬瞬时时惯惯性性力力系系向向圆圆盘盘上上与与轨轨道道的的接接触触点点O简简化化的的主主矩矩为（为（）。）。惯性力系向轮心简化：惯性力系向轮心简化：主矢：主矢：主矩：主矩：惯性力系再向惯性力系再向O点简化，惯性力系主矩：点简化，惯性力系主矩：39已已知知曲曲柄柄OA、O1B等等长长且且平平行行，OA=r，转转动动角角速速度度和和角角加加速速度度分分别别为为 和和，ABDC为为一一个个弯弯杆杆，滑滑块块C的的质质量量为为m。此时滑块此时滑块C的惯性力的大小为的惯性力的大小为，方向方向。概念题概念题(21)A BCO1OO23030 6060 D40已已知知曲曲柄柄OA、O1B等等长长且且平平行行，OA=r，转转动动角角速速度度和和角角加加速速度度分分别别为为 和和，ABDC为为一一个个弯弯杆杆，滑滑块块C的的质质量量为为m。此此时时滑滑块块C的的惯惯性性力力的的大大小小为为，方方向向。概念题概念题(21)解解A BCO1OO23030 6060 Dvevavr动点：滑块动点：滑块C动系：动系：ABDCA BCO1OO23030 6060 D ：惯性力：惯性力：ve41如如图图所所示示，在在机机构构的的滑滑块块B上上作作用用一一力力P，在在垂垂直直于于长长度度为为a的的手手柄柄OA上上作作用用一一平平衡衡力力Q，已已知知OC=O1D=b，CD=OO1在在所所给给位位置置上上，BDO1D，DO1B=，试试求求出出主主动动力力P和和Q之间的关系之间的关系。概念题概念题(22)ABCO1O DQPabb42如如图图所所示示，在在机机构构的的滑滑块块B上上作作用用一一力力P，在在垂垂直直于于长长度度为为a的的手手柄柄OA上上作作用用一一平平衡衡力力Q，已已知知OC=O1D=b，CD=OO1在在所所给给位位置置上上，BDO1D，DO1B=，试求出主动力试求出主动力P和和Q之间的关系之间的关系。概念题概念题(22)解解(1)虚功方程：虚功方程：(2)虚位移之间关系：虚位移之间关系：ABCO1O DQPabb(3)联立各式求解：联立各式求解：SA SC SD SB43 塔塔轮轮由由两两个个半半径径为为r1和和r2的的均均质质圆圆轮轮固固连连在在一一起起组组成成,绕绕水水平平轴轴O转转动动。两两轮轮上上各各绕绕有有绳绳索索,并并挂挂有有重重物物M1和和M2。已已知知两两轮轮的的总总质质量量为为m,两两重重物物的的质质量量分分别别为为m1和和m2,不不计计绳绳的的质量，试求：当质量，试求：当M1以加速度以加速度a1下降时轴承下降时轴承O的约束反力。的约束反力。概念题概念题(23)M1a a1 1OM244 塔塔轮轮由由两两个个半半径径为为r1和和r2的的均均质质圆圆轮轮固固连连在在一一起起组组成成,绕绕水水平平轴轴O转转动动。两两轮轮上上各各绕绕有有绳绳索索,并并挂挂有有重重物物M1和和M2。已已知知两两轮轮的的总总质质量量为为m,两两重重物物的的质质量量分分别别为为m1和和m2,不不计计绳绳的的质质量量，试试求求：当当M1以以加加速度速度a1下降时轴承下降时轴承O的约束反力。的约束反力。概念题概念题(23)解解M1a a1 1OM2(1)探讨对象：探讨对象：(2)受力分析：受力分析：(4)应用动量定理：应用动量定理：整体系统整体系统(3)运动分析：运动分析：G G1 1G G2 2N NOxOxG GN NOyOy45 悬悬臂臂梁梁上上的的绞绞车车。均均质质悬悬臂臂梁梁AB长长l，重重G1，A端端为为固固定定端端，B端端与与重重G、半半径径为为r的的均均质质圆圆轮轮铰铰接接。在在圆圆轮轮上上作作用用一一个个矩矩为为M的的力力偶偶，借借助助于于细细绳绳提提升升重重为为P的的重重物物D。试试求求：固定端固定端A的约束力和约束力偶。的约束力和约束力偶。概念题概念题(24)G G1 1ACDBM46 悬悬臂臂梁梁上上的的绞绞车车。均均质质悬悬臂臂梁梁AB长长l，重重G1，A端端为为固固定定端端，B端端与与重重G、半半径径为为r的的均均质质圆圆轮轮铰铰接接。在在圆圆轮轮上上作作用用一一个个矩矩为为M的的力力偶偶，借借助助于于细细绳绳提提升升重重为为P的的重重物物D。试试求求：固固定定端端A的约束力和约束力偶。的约束力和约束力偶。概念题概念题(24)解解G G1 1ACDBM(4)取圆轮、重物为探讨对象：取圆轮、重物为探讨对象：(1)受力分析：受力分析：(5)再取整体系统为探讨对象：再取整体系统为探讨对象：(2)运动分析：运动分析：G GP PN NAxAxN NAyAyMMA Aa(3)加惯性力：加惯性力：LQQ47连连杆杆的的约约束束力力。曲曲柄柄OA长长r=0.8m，以以匀匀角角速速度度=3rad/s绕绕水水平平轴轴O转转动动，带带动动AB杆杆在在铅铅直直平平面面内内运运动动。杆杆AB的的质质量量M=20Kg,长长l=2m,其其A端端与与OA铰铰接接,而而B端端与与滑滑块块铰铰接接,滑滑块块可可沿沿光光滑滑水水平平槽槽滑滑动动,其其质质量量和和尺尺寸寸忽忽视视不不计计。当当OA处处于于水水平平位位置时置时,试求试求:杆杆AB的的A端约束力以及水平槽对滑块端约束力以及水平槽对滑块B的约束力。的约束力。概念题概念题(25)A Br Oh=1.6m48连连杆杆的的约约束束力力。曲曲柄柄OA长长r=0.8m，以以匀匀角角速速度度=3rad/s绕绕水水平平轴轴O转转动动，带带动动AB杆杆在在铅铅直直平平面面内内运运动动。杆杆AB的的质质量量M=20Kg,长长l=2m,其其A端端与与OA铰铰接接,而而B端端与与滑滑块块铰铰接接,滑滑块块可可沿沿光光滑滑水水平平槽槽滑滑动动,其其质质量量和和尺尺寸寸忽忽视视不不计计。当当OA处处于于水水平平位位置置时时,试试求求：杆杆AB的的A端端约约束束力力以以及及水水平槽对滑块平槽对滑块B的约束力。的约束力。概念题概念题(25)解解A Br Oh=1.6m(1)探讨对象：探讨对象：(2)受力分析：受力分析：(3)刚体平面运动微分方程：刚体平面运动微分方程：AB杆和滑块杆和滑块B(4)运动学分析，找补充方程，再求解：运动学分析，找补充方程，再求解：ABN NAxAxmgmgN NAyAyN NB BC49杆杆AB重重W，长长L，与与铅铅直直轴轴成成 角角，系系统统以以匀匀角角速速度度 转动，则系统的动能为转动，则系统的动能为。概念题概念题(26)AB W 50杆杆AB重重W，长长L，与与铅铅直直轴轴成成 角角，系系统统以以匀匀角角速速度度 转动，则系统的动能为转动，则系统的动能为。概念题概念题(26)解解AB W 51其它的概念题：其它的概念题：(1)(1)如何确定虚位移之间的关系？如何确定虚位移之间的关系？(2)(2)复原系数的定义？复原系数的定义？(3)(3)如何确定碰撞中心？如何确定碰撞中心？(4)(4)如何计算惯性力主矢、惯性力主矩？如何计算惯性力主矢、惯性力主矩？(5)(5)如何计算结构的固有频率、振动周期？如何计算结构的固有频率、振动周期？(6)(6)两弹簧串联、并联后，等效刚度？两弹簧串联、并联后，等效刚度？(7)(7)(7)(7)有阻尼振动与无阻尼振动在共振时有何区分有阻尼振动与无阻尼振动在共振时有何区分有阻尼振动与无阻尼振动在共振时有何区分有阻尼振动与无阻尼振动在共振时有何区分？(8)(8)(8)(8)阻尼对强迫振动和衰减振动的影响有何区分阻尼对强迫振动和衰减振动的影响有何区分阻尼对强迫振动和衰减振动的影响有何区分阻尼对强迫振动和衰减振动的影响有何区分？(9)(9)(9)(9)怎样用试验方法求单自由度系统的阻尼系数怎样用试验方法求单自由度系统的阻尼系数怎样用试验方法求单自由度系统的阻尼系数怎样用试验方法求单自由度系统的阻尼系数？