包米勒具体调试流程8349.docx

包米勒电机调试流程2一 准备工工作2二 参数的的存储、导导入和导出出2三 参数设设置（部分分）43.1WWINBAASS III启动43.2 检检测模块63.3 电源模块块63.4 编编码器参数数73.5 电电机参数83.6 增增量编码器器模拟113.7 模模拟量输入入123.8 查查找编码器器零点133.9 斜斜坡函数发发生器143.10 驱动器管管理153.11 试运行16四PIDD参数调节节174.1 电流环174.2 速速度环194.3 速速度检测21五 控制器器各状态及及其转换215.1 八八段码显示示215.2 LLED显示示22六备份数数据运用于于相同伺服服系统22包米勒电机机调试流程程一 准备工工作l 已安装WIINBASSS III软件，且且必须在英英文内核下下运行。l 按照接线图图接线无误误。二 参数的的存储、导导入和导出出在WINNBASSS II软软件中修改改的参数，为为当前参数数块DS，它它能够即时时对控制器器生效，但但如果控制制器电源关关闭，则当当前参数块块DS数据据丢失，重重新上电则则自动将控控制器的EEEPROOM中的参参数读入到到当前参数数块DS，覆覆盖原设置置。因此若若需要将修修改参数操操作保存下下来，则需需将当前参参数块DSS存储到EEEPROOM中。在在WINBBASS II功能能菜单(WWINBAASS pprojeect ttree)中Maanageementt/RRecorrd daata sset mmanaggemennt中：单击ssave all按钮，等等待数十秒秒，在daata sset sstatuus出现oo.k字样样则存储完完成。当需要备备份参数设设置时，可可以将整个个当前数据据块DS以以文件(*.bpdd)的形式式保存到电电脑硬盘中中，也可将将之前备份份的参数文文件覆盖到到当前数据据块DS。分分别利用参参数上传和和下载的功功能。单击UUploaad按钮钮，将当前前数据块DDS保存到到电脑硬盘盘中，这时时将出现如如下的对话话框，输入入合适的文文件名，并并保存到合合适的文件件夹。同理，单单击Doownlooad按按钮，将之之前备份的的参数文件件覆盖到当当前数据块块DS。注注意WINNBASSS II所所使用的参参数表必须须与该文件件所使用的的参数表一一致，否则则将产生错错误。可以以在WINNBASSS II启启动时更改改参数表。数据的上上传和下载载非常适用用于数据的的备份，也也可用于相相同伺服系系统的设置置。关于相同同伺服系统统的设置，第第六章有更更为详细的的说明。三 参数设设置（部分分）3.1WWINBAASS III启动当接线良良好后，单单击安装后后生成的图图标打开WWINBAASS III软件。如果文件显显示并非英英文，则需需选择EExtraas/engllish。选择相应的的端口，相相应的包米米勒固件版版本（如今今通常为bb maXXX 44400 FFWC033），单击击Tesst coonnecctionn进行连连接。下图图绿框为无无法连接的的显示。这这时需检查查相应的端端口、版本本号或者线线缆是否正正确。如果其间间弹出如下下的窗口，说说明固件版版本号正确确，但是参参数表号不不对，单击击是更更新参数表表号。如下是检测测到连接正正确的显示示。绿框中中显示了固固件的版本本号以及参参数表号，比比如下图中中显示固件件版本号，参参数表号。单击击Conntinuue进入入WINBBASS II 参参数设置：如果出现下下列图表，则则点击重重试。3.2 检检测模块该软件将自自动识别控控制器的类类别以及各各插槽的类类型。在WWINBAASS III功能菜菜单(WIINBASSS prrojecct trree)中中Diaagnossis/Serrvicee中：可以核对对各插槽是是否识别正正确。3.3 电电源模块然后在WWINBAASS III功能菜菜单(WIINBASSS prrojecct trree)中中connfiguuratiion/Powwer uunit中，设置置电源模块块参数：设置电源源模块的基基本参数，一一般仅需改改变最大驱驱动器电流流。3.4 编编码器参数数然后在WIINBASSS III功能菜单单(WINNBASSS proojectt treee)中conffigurratioon/encooder/enncodeer1中中：注意此时时已经正确确识别了编编码器模块块ENC-21，旋旋转变压器器反馈模块块。确保红红色框内设设置如图。可可能需要改改变的参数数时编码器器的滤波时时间（见绿绿框），可可根据需求求调节。3.5 电电机参数然后在WIINBASSS III功能菜单单(WINNBASSS proojectt treee)中conffigurratioon/motoor中：点击右上上角的电机机图标。弹弹出如下窗窗口。如为DSS 71MM电机，则则如图选择择，点击OK确确定。弹出出是否使用用对应该电电机的默认认电流环PPI参数，可可以选择是或者者否。接着弹出出是否使用用默认的3330度作作为编码器器零点位置置。接着弹出出是否计算算速度环的的PI参数数和力矩前前馈因子。可可以选择是或者者否。如果选择择是，则弹弹出数据环环参数计算算窗口。已经给出出了电机自自身的惯量量，可以根根据经验或或者计算判判断负载的的惯量，回回车后软件件将自动计计算相关参参数。3.6 增增量编码器器模拟然后在WIINBASSS III功能菜单单(WINNBASSS proojectt treee)中conffigurratioon/encooder emullatioon中，察察看模拟增增量编码器器输出的参参数。确保其他他参数红框框内所示，绿绿框内参数数为每圈脉脉冲数，可可根据需要要进行设置置。3.7 模模拟量输入入然后在WIINBASSS III功能菜单单(WINNBASSS proojectt treee)中conffigurratioon/IO AAnaloog Innput/Annalogg inpput 11中，察察看模拟量量输入的参参数设置。此时模拟拟量输入卡卡在E槽，则则选择E.1，然后后对应参数数，设定滤滤波时间为为ms，缩缩放比例为为，调节节恰当的偏偏差(offfsett)使零电电压时输出出速度接近近，设定定恰当的门门限（Thhreshhold）将将该低于该该设置的输输出速度设设置为。如果需要要电机反向向运动，则则将缩放比比例设置为为，注注意应再次次调整偏差差(offfset)和门限（TThressholdd）。如果需要取取消该参数数的外部模模拟量输入入，则将该该参数号改改为，回回车即可。3.8 查查找编码器器零点如此调整整后，查找找编码器零零点位置，在WINBASS II功能菜单(WINBASS project tree)中operation modes/Find notch position中。模式选择择Methhod 00，点击starrt按钮钮，这时弹弹出模式切切换对话框框，询问是是否切换到到Finnd nootch posiitionn模式，单单击是，开始寻寻找编码器器零点，直直到出现绿绿框内的NNotchh possitioon iss fouund。找找到零点后后将自动停停止。如果在选选择电机后后选择了使使用默认值值作为零点点，覆盖了了检测所得得值。则需需要在此再再次检测确确定零点。3.9 斜斜坡函数发发生器在WINNBASSS II功功能菜单(WINBBASS projject treee)中sset vvaluee gennerattor/Rammp Vaalue Geneeratoor中。设置斜坡函数发生器的参数。如上图所所示，红框框内为速度度设定值，参参数号为，与与前述的模模拟量输入入值对应参参数号一致致，该参数数值即可在在此设定，也也有由外部部模拟量输输入设定。外外部模拟量量输入优先先级为高。绿框中显显示了加减减速时间，如如果为外部部控制，则则加减速时时间均需设设置为mms。3.10 驱动器管管理单击左上上角的图标标或者在WWINBAASS III功能菜菜单(WIINBASSS prrojecct trree)中中Mannagemment/Drrive Manaagemeent中中。设置驱驱动器管理理相关参数数。下图中绿绿灯代表脉脉冲使能跟跟急停信号号均为高电电平。红灯灯代表低电电平。如果果出现错误误信息，则则可以单击击Quiit Errrorss复位清清除错误。蓝框中代代表了当前前控制器状状态（在第第五章中详详细说明）和和运动模式式。绿框中设设置了驱动动器的控制制模式，如如果选择了了by Winbbass，则使用用Winbbass对对控制器进进行控制。可可以选择starrt(开开始)或者者offf（结束束）按钮设设置启动停停止。如果果选择了onlyy by quicck sttop/ppulsee enaablinng，则则驱动器只只由脉冲使使能跟急停停信号进行行控制。一一般正常工工作模式均均为该状态态。在此状状态下点击击部分命令令比如sstartt命令，则则弹出如下下窗口：提醒该命命令只能在在选择了by WWinbaass的的情况下才才能作用。3.11 试运行完成如上上操作后，在在斜坡函数数发生器中中输入速度度给定值或或者模拟量量输入给入入相应值，在在驱动器管管理中选择择by Winbbass，点击starrt（开开始按钮）。注注意蓝框中中状态的变变化，以及及电机的转转动。四PIDD参数调节节对于速度度控制的PPID参数数的调节主主要调节两两个窗口的的参数，一一个电流环环，二是速速度环。4.1 电电流环电流环窗窗口在WIINBASSS III功能菜单单(WINNBASSS proojectt treee)中Conttrolller/Currrentt conntrolller中，相关关参数为PP、I值：电流环参参数可来源源于两个方方面：一个个是与电机机型号相关关的默认值值。二是检检测电机阻阻抗、电感感后计算所所得值。后后者更为精精确。电机型号号相关默认认值可以由由两种方法法得到：一一是在Mootor中中选择电机机的时候会会弹出对话话框，确定定可以得到到，二是在在WINBBASS II功能能菜单(WWINBAASS pprojeect ttree)中Ciinfiggurattion/Auutotuuningg窗口中中，单击右右边的caalcullate按按钮，得到到默认值。检测电机机阻抗、电电容后计算算所得值也也是在AAutottuninng窗口口中。首先先选中mmeasuuringg of insiistennce,iinducctancce（计计算阻抗/电感），然然后点击starrt（开开始）按钮钮，这需要要数分钟时时间，直到到绿框内状状态显示为为两绿灯，已已经检测到到。然后点点击红框中中的caalcullate按钮，按按照电机实实际阻抗、电电感进行PP、I参数数计算。计算所得得值自动输输入电流环环参数中，为为了提供动动态响应，可可以不改变变I值，恰恰当增大PP值，但以以不超过225为限。4.2 速速度环速度环窗窗口在WIINBASSS III功能菜单单(WINNBASSS proojectt treee)中Conttrolller/speeed ccontrrolleer中，相相关参数为为P、I、TT（力矩前前馈因子）值值：速度环参参数可以点点击sppeed conttrolller pparammeterr callculaate进进行计算。弹弹出选择电电机时的如如下窗口：此时可以以根据经验验或者计算算在红框内内输入负载载惯量并回回车计算参参数。建议议选择合适适的负载，使使P值在660左右，以以便外部二二级控制。单单击OKK 完成成设置。4.3 速速度检测速度检测测可以在WWINBAASS III功能菜菜单(WIINBASSS prrojecct trree)中中Diaagnossis/sett/acttual valuues中中看到： 正确监控控中两灯为为绿灯，单单击reelatiive按按钮，观察察相对波动动，可以在在绿框中察察看数值偏偏差。五 控制器器各状态及及其转换5.1 八八段码显示示控制器外部部八段码显示1、22、3、44四种状态态。该状态态可以在控控制器面板板上看到，也也可以在WWINBAASS III功能菜菜单(WIINBASSS prrojecct trree)中中Mannagemment/Drrive Manaagemeent中中看到：四种状态代代表含义及及其切换如如下1、 Swwitchh On Inhiibit （禁止开开始）2、 Reeady To SStartt（准备开开始）3、 Swwitchh On（开开始）4、 Opperattion Enabbled（使使能操作）注意：如果果驱动器管管理中选择择了onnly bby quuick stopp/pullse eenablling，驱动器器只由脉冲冲使能跟急急停信号进进行控制的的状态。如如果开机后后已经提供供了脉冲使使能跟急停停的高电平平信号，则则电机无法法自动开始始运行，需需要将脉冲冲使能信号号设为低电电平后再转转为高电平平电机方能能运转。简简言之，需需要脉冲使使能的上升升沿触发。5.2 LLED显示示控制器的LLED等也也显示工作作状态。LED HH-1显示示力矩方向向。力矩方方向根据当当前速度跟跟设定速度度来决定LED HH-2为黄黄灯代表PPowerr ON，设设备已经准准备操作。LLED HH-2为绿绿灯代表“使能操作作”，电机已已经供电并并且可以旋旋转。LED HH-3亮红红灯代表达达到电流限限制，降低低电机负载载，继续参参数设置。LED HH-4亮红红灯代表出出错状态，你你能用操作作软件WiinBASSS III来解除该该出错状态态，继续参参数设置。六备份数数据运用于于相同伺服服系统用于多台台伺服电机机相同配置置相同使用用方法的情情况。它分分为如下步步骤：1、 载入备份的的数据文件件(*.bbpd)。2、 PID参数数调节。