PMAC 中文手册（推荐详细）.docx

第 7 页 共 119 页第一章PMAC 简介4第一节关于本手册5第二节PMAC 简单介绍6第三节PMAC 型号71.3.1 PMAC-PCI91.3.2 PMAC-PCI-Lite101.3.3 Mini PMAC PCI111.3.4 PMAC2-PCI121.3.5 PMAC2-PCI-Lite131.3.6PMAC2A-PC10414第四节PMAC（1）连接端子描述16第五节PMAC（2）连接端子描述18第六节PMAC 工作设定201.6.1 硬件设定201.6.2 软件设定201.6.3 PMAC 设定21第七节PMAC 工作应答221.7.1 单信号 I/O221.7.2 换相更新231.7.3 伺服环更新231.7.4 -VME Mailbox 处理241.7.5 实时中断应答241.7.6 后台应答251.7.7 观察与检测25第二章软件工具27第一节配置 PEWIN32 PRO 组件282.1.1 保存与重置 PMAC 参数302.1.2 使用 POSITION、TEMINAL 等窗口312.1.3 察看电机、坐标系、全局状态332.1.4 上载、下载程序332.1.5 使用备份功能342.1.6 指导式 I、M、P、Q 变量用法35第二节快速使用 PMAC Plot PRO36第三节快速使用 PMAC Tuning PRO 整定 PID38第三章安装与配置 PMAC42第一节跳线设定43第二节串口连接44第三节与上位机连接443.3.1 安装驱动与上位机识别453.3.2 复位 PMAC53第四节连接端子 8D、8P、8S、8E54第五节电源指定593.5.1 数字量支持593.5.2 模拟量支持593.5.3 标志开关支持59第六节行程限位、回零开关603.6.1 关闭行程限位功能603.6.2 行程限位开关形式603.6.3 回零开关613.6.4 检查标志输入62第七节电机控制信号连接633.7.1 编码器信号连接633.7.2 检查编码器输入633.7.3 检查 DAC 输出(1 型卡)633.7.4 检查 PFM 输出（2 型卡）643.7.5 电机使能信号(AENAx/DIRx)643.7.6 电机报警（FaulTx）653.7.7 通用 I/O653.7.8 常用设定70第四章PMAC 指令与应用75第一节在线指令76第二节缓冲区（编程）指令77第三节特色784.3.1 I 变量784.3.2 P 变量784.3.3 Q 变量784.3.4 M 变量794.3.5 队列处理794.3.6 运算方法804.3.7 功能简介804.3.8 比较功能804.3.9 用户自定义伺服算法80第四节内存地址表81第五节程序缓冲区81第六节编码器转换表81第七节PMAC 位置寄存器81第八节回零运动81第九节Command、Send 等增强指令82第五章电机编程83第一节PMAC 运动程序84第二节笛卡儿坐标系855.2.1 轴的定义855.2.2 轴定义的扩展与描述85第三节编写运动程序87第四节执行运动程序89第五节子程序或者辅助程序905.5.1 子程序/子例程变量交换905.5.2 G、M、T、D 代码（标准机床代码）90第六节混合运动/加速度模式：92第七节圆弧查补94第八节Splined 运动95第九节PVT-Mode 运动96第十节其他扩展特色运动975.10.1 旋转缓冲区975.10.2 内部时基控制975.10.3 外部时基控制（电子凸轮）975.10.4 位置跟随（电子齿轮）985.10.5 刀具半径补偿985.10.6 同步 M 变量调用995.10.7 多块 PMAC 同步1005.10.8 轴转置矩阵1005.10.9 位置捕捉或者位置比较1005.10.10 会学习的运动程序100第六章PLC 编程101第一节关于 PLC 程序102第二节PLC 程序结构102第三节计算功能102第四节有条件的计算103第五节While 循环103第六节Command、Send 等增强指令103第七节计时器104第八节编译 PLC 程序104第七章注意的问题105附页 1：PMAC 错误代码列表106附页 2：PMAC I 变量功能列表107附页 3：在线指令列表108附页 4：PMAC 编程指令列表109附页 5：电机常用 M 变量定义110附页 7：常见电机接线连接111附页 8：PMAC 附件与选项112第一章PMAC 简介第一节关于本手册本手册是为第一次使用 PMAC 运动控制器的客户准备的，PMAC 卡具有易学易用、编程简单、程序集成化程度高等特点，是许多开发人员的首选开发工具。在整个 PMAC 的系列产品中包括：PMAC(1)系列、PMAC2 系列、Turbo PMAC(1)系列、Turbo PMAC2 系列、MACRO 系列和 UMAC 系列等。为了方便开发人员的编程工作，PMAC 卡提供了手动、编程、插补等大量，极大地提高了工程人员的开发效率。然而，在使用 PMAC 的过程中，我们发现，如果能对 PMAC 所提供的体系有一个全面的了解，将会大大缩短开发过程。本书了motion control. It is oriented to the PMAC(1) family of motioncontrols and it does not cover other PMAC families: PMAC2, Turbo PMAC(1), Turbo PMAC2,MACRO or UMAC. Thesubjects illustrated could be used as a quick informative features description or as a roadmap for a more advanced learningthrough the main documentation. It is strongly recommended to use this quick reference manual in conjunction with thefollowing manuals第二节PMAC 简单介绍PMAC 的全称是 Programmable Multi-Axis Controller 。它是 Deltu Tau Data System 公司出产的一种系列广泛，支持众多的可编程多轴运动控制卡。PMAC 作为一个高性能伺服运动控制器，通过数字信号处理器（DSP），以及灵活的高级语言最多可控制八轴同时运动。 PMAC 给多轴控制器提供前所未有的性价比，采用 Motorola 的 DSP56 系列数字芯片作为 CPU，处理所有八轴的计算。 PMAC 主要有两大类七种类型的板卡：令PMAC I 型卡：PMAC1-PCI，PMAC1-Lite-PCI，PMAC1-MINI-PCI，PMAC VME；令PMAC II 型卡：PMAC2-PCI，PMAC2-Lite-PCI，PMAC2A-PC104；令除以上还有 TURBO PMAC 系列，UMAC 系列，QMAC 系列，MACRO Station系列，不在本书进行导论。 PMAC 使用专用的 DSPGATE 门阵列 IC，每个 DSPGATE 可连接 4 路电机轴运动控制通道。每个 PMAC 支持 4 个 DSPGATE，即 PMAC 系统最多可拥有 16 个通道用于控制。 PMAC DSPGATE 门阵列 IC 主要有两种接口形式：令为 PMAC I 型卡提供的±10V 模拟量接口形式；令为 PMAC I 型卡提供的数字量接口形式：包括 PWM 脉宽调制接口，脉冲方向组合接口，也可以使用双路±10V 模拟量接口。 每个通道轴接口电路包括：令3 信号 ( A /B /C(Z) ) 积分编码器输入；令4 个标示信号（用于行程限位和零点信号）输入，令2 个标示信号输出； 任意一块 PMAC 卡都具有控制 8 个运动轴的能力。第一个 DSPGATE 提供 1 到 4 号通道（PMAC1-MINI-PCI 只能提供 1-2 通道），第二个 DSPGATE 可以通过Option1 这个选项（PMAC1-Lite-PCI，PMAC1-MINI-PCI，PMAC2-Lite-PCI 没有这个选项）提供 5 到 8 号通道，附件 ACC-24 可以提供 9 到 12 号通道，附件 ACC-24 Option1 可以提供 13 到 16 号通道。 PMAC 板卡拥有自己的内存和处理器，因此它完全可以独立进行各种控制，也可以使用提供平行处理的计算机，通过串口、总线、以太网来联合运行。第三节PMAC 型号独立特性 Motorola DSP 56 系列数字处理芯片； 4 路输出digital-to-analog (DAC) 、PWM、PFM（脉冲+方向）； 4 路编码器通道； 16 点通用 I/O，可与 OPTO-22 兼容（PMAC I 型卡）； 8 点通用 I/O，可与 OPTO-22 兼容，32 点自定义 I/O（PMAC 2 型卡）； 可以扩展的千点以上的 I/O； 内置行程极限位，零点，电机报警，电机使能； PCI 总线，ISA 总线或者 RS-232 通讯方式； 可独立工作； 支持标准 CNC G-代码； 线性和圆弧插补； 1024 个自定义的运动编程； 32 个自定义的 PLC 程序； 为巨大程序使用的旋转缓冲区； 36-位位置范围 (+/- 640 亿的计数) “S-曲线” 间速度和减速度 Cubic Trajectory Calculations 计算，Splines 计算，PVT 计算 电子传动 高级 PID 伺服运动算法可选择特性 最多 16 路输出 digital-to-analog (DAC) 、PWM、PFM（脉冲+方向）； 最多 16 编码器通道； 8Kx16 双端口 RAM； 带电保存内存； 40，60，80 MHz 或更高的 CPU； 扩展的 (Pole-Placement) 多极点伺服算法； 更高的精确时钟 (<10 ppm)； Voltage-to-frequency (V/F) 伏频转换电路； 12 位，16 位可选模拟量到数字量转化输入； Sinusoidal 编码器反馈输入； Yaskawa 绝对编码器输入； 模拟量反馈输入； MLDTs 反馈输入； 并行二进制反馈或者格雷码反馈； RS-232 或 RS-422 串口通讯转化； 多达 2048 个串行 I/O ； 最远 100 米的远距离 I/O 选项；第 8 页 共 119 页第 14 页 共 119 页1.3.1 PMAC-PCIPMAC-PCI基本版本没有选项是一块 1 又 1/2 尺寸的板卡,包括： 40 MHz DSP563xx CPU (相当于 120 MHz PMAC) 128k x 24 位 SRAM 用于编译/存储程序 快闪内存用于用户的备份和固件 采用最新发布的固件版本 RS-232/RS-422 串口通讯,33 MHz 5V PCI 总线接口 4 通道轴接口电路，每一个包括： 16 位 +/- 10V 模拟量输出 3 信号 ( A /B /C(Z) ) 微分编码器输入 4 个标示信号输入，2 个标示信号输出 16 位 DAC 输出 显示，控制面板，I/O 点接口 缓冲区扩展点 时钟频率在 +/- 100 ppm 采用 PID/陷波/前馈 伺服算法 出货日期后 1 年的保修期附加轴OPT-1附加 4 路轴通道通讯选项OPT-2在板 8K x 16 位双端口 RAM,可通过 PCI 或者 USB 使用处理器，扩展内存及固件选项OPT-5AF默认的 CPU/内存配置: 40MHz DSP563xx CPU (相当于 80 MHz DSP56002) .需要V1.17 版本支持在使用卡的时候必须包含一个处理器选项OPT-5CF80MHz DSP563xx CPU (相当于 160 MHz DSP56002) .需要V1.17 版本支持OPT-5EF160MHz DSP563xx CPU (相当于 320 MHz DSP56002)需要V1.17 版本支持OPT-6扩展的 "pole-placement"（多极点） 伺服算法固件OPT-6LMulti-block lookahead 功能固件OPT-10指定固件版本. 如果不指定，将使用最新的固件版本.基板选项OPT-8A高精度时钟(+/-15ppm) 保证长时间的精度( +/-100ppm)OPT-128 通道在板 12 位A/D 转换OPT-12A在添加 8 通道在板 12 位 A/D 转换(必须选择 Option12)OPT-15伏频转换用控制端子的模拟量输入OPT-1616Kx24 SRAM 电池保存参数内存1.3.2 PMAC-PCI-LitePMAC-PCILite基本版本没有选项是一块 1 尺寸的板卡,包括： 40 MHz DSP563xx CPU (相当于 120 MHz PMAC) 128k x 24 位 SRAM 用于编译/存储程序 快闪内存用于用户的备份和固件 采用最新发布的固件版本 RS-232/RS-422 串口通讯,33 MHz PCI 总线接口 4 通道轴接口电路，每一个包括： 16 位 +/- 10V 模拟量输出 3 信号 ( A /B /C(Z) ) 积分编码器输入 4 个标示信号输入，2 个标示信号输出 显示，控制面板，I/O 点接口 缓冲区扩展点 时钟频率在 +/- 100 ppm 采用 PID/陷波/前馈 伺服算法 出货日期后 1 年的保修期通讯选项OPT-2在板 8K x 16 位双端口 RAM,可通过 PCI 或者 USB 使用处理器，扩展内存及固件选项OPT-5AF默认的 CPU/内存配置: 40MHz DSP563xx CPU (相当于 80 MHz DSP56002) .需要V1.17 版本支持在使用卡的时候必须包含一个处理器选项OPT-5CF80MHz DSP563xx CPU (相当于 160 MHz DSP56002) .需要V1.17 版本支持OPT-5EF160MHz DSP563xx CPU (相当于 320 MHz DSP56002)需要V1.17 版本支持OPT-6扩展的 "pole-placement"（多极点） 伺服算法固件OPT-6LMulti-block lookahead 功能固件OPT-10指定固件版本. 如果不指定，将使用最新的固件版本.基板选项OPT-128 通道在板 12 位A/D 转换OPT-12A在添加 8 通道在板 12 位 A/D 转换(必须选择 Option12)OPT-15伏频转换用控制端子的模拟量输入OPT-1616Kx24 SRAM 电池保存参数内存1.3.3 Mini PMAC PCIMini PMAC PCI基本版本没有选项是一块 2/3 尺寸的板卡,包括： 40 MHz DSP56303 CPU (相当于 120 MHz PMAC) 512k x 24 位 SRAM 用于编译/存储程序 快闪内存用于用户的备份和固件(5C0) 采用最新发布的固件版本 RS-232/RS-422 串口通讯,33 MHz 5V PCI 总线接口 2 通道轴接口电路，每一个包括： 16 位 +/- 10V 模拟量输出 3 信号 ( A /B /C(Z) ) 积分编码器输入 4 个标示信号输入，2 个标示信号输出 2 路附加的 3 信号 ( A /B /C(Z) ) 积分编码器输入 显示，控制面板，I/O 点接口 缓冲区扩展点 时钟频率在 +/- 100 ppm 采用 PID/陷波/前馈 伺服算法 出货日期后 1 年的保修期通讯选项OPT-2在板 8K x 16 位双端口 RAM,可通过 PCI 或者 USB 使用处理器，扩展内存及固件选项OPT-5AF默认的 CPU/内存配置: 40MHz DSP563xx CPU (相当于 80 MHz DSP56002) .需要V1.17 版本支持在使用卡的时候必须包含一个处理器选项OPT-5CF80MHz DSP563xx CPU (相当于 160 MHz DSP56002) .需要V1.17 版本支持OPT-5EF160MHz DSP563xx CPU (相当于 320 MHz DSP56002)需要V1.17 版本支持OPT-6扩展的 "pole-placement"（多极点） 伺服算法固件OPT-6LMulti-block lookahead 功能固件OPT-10指定固件版本. 如果不指定，将使用最新的固件版本.基板选项OPT-8A高精度时钟(+/-25ppm) 保证长时间的精度( +/-100ppm)OPT-15伏频转换用控制端子的模拟量输入或者脉冲+方向的输出1.3.4 PMAC2-PCIPMAC2-PCI基本版本没有选项是一块 1 1/2 尺寸的板卡,包括： 40 MHz DSP563xx CPU (相当于 120 MHz PMAC) 128k x 24 位 零等待 SRAM 采用最新发布的固件版本 RS-232 串口通讯,33 MHz 5V PCI 总线接口 4 通道轴接口电路，每一个包括： 3 种输出信号的设定 双电位串行外部的模拟量(需要附件）输出或者脉冲+方向信号 三相PWM 斩波输出 3 信号 ( A /B /C(Z) ) 积分编码器输入 9 个标示信号输入，2 个标示信号输出 2 路辅助通道，每一个包括： 2 信号 ( A /B ) 积分编码器输入 1 个输出，可设定为脉冲+方向信号或者PWM 斩波输出 I/O 点接口 时钟频率 +/-100 ppm 采用 PID/陷波/前馈 伺服算法 出货日期后 1 年的保修期附加轴OPT-1附加 4 路轴通道通讯选项OPT-2在板 8K x 16 位双端口 RAM处理器，扩展内存及固件选项OPT-5AF默认的 CPU/内存配置: 40MHz DSP563xx CPU (相当于 80 MHz DSP56002) 需要V1.17支持在使用卡的时候必须包含一个处理器选项OPT-5CF80MHz DSP56303 CPU (相当于 160 MHz DSP56002)需要V1.17 支持OPT-5EF160MHz DSP56303 CPU (相当于 320 MHz DSP56002)需要V1.17 支持OPT-6扩展的 "pole-placement"（多极点） 伺服算法OPT-6Llookahead 功能固件OPT-10指定固件版本. 如果不指定，将使用最新的固件版本.基板选项OPT-8A高精度时钟(+/-15ppm) 保证长时间的精度( +/-100ppm)OPT-128 通道在板 12 位A/D 转换OPT-12A在添加 8 通道在板 12 位 A/D 转换(必须选择 Option12)OPT-15V-to-F 转换使用的模拟量输入OPT-1616Kx24 SRAM 电池保存参数内存1.3.5 PMAC2-PCI-LitePMAC2-PCILite基本版本没有选项是一块 1 尺寸的板卡,包括： 40 MHz DSP563xx CPU (相当于 120 MHz PMAC) 128k x 24 位 零等待 SRAM 采用最新发布的固件版本 512K x 8 位 快闪内存用于用户的备份和固件(5C0) RS-232 串口通讯,33 MHz 5V PCI 总线接口 4 通道轴接口电路，每一个包括： 3 种输出信号的设定 双电位串行外部的模拟量(需要附件）输出或者脉冲+方向信号 三相PWM 斩波输出 3 信号 ( A /B /C(Z) ) 积分编码器输入 9 个标示信号输入，2 个标示信号输出 2 路辅助通道，每一个包括： 2 信号 ( A /B ) 积分编码器输入 1 个输出，可设定为脉冲+方向信号或者PWM 斩波输出 I/O 点接口 时钟频率 +/-100 ppm 采用 PID/陷波/前馈 伺服算法 出货日期后 1 年的保修期通讯选项OPT-2在板 8K x 16 位双端口 RAM处理器，扩展内存及固件选项OPT-5AF默认的 CPU/内存配置: 40MHz DSP56303 CPU (相当于 80 MHz DSP56002) 需要V1.17支持在使用卡的时候必须包含一个处理器选项OPT-5CF80MHz DSP56303 CPU (相当于 160 MHz DSP56002)需要V1.17 支持OPT-5EF160MHz DSP56303 CPU (相当于 320 MHz DSP56002)需要V1.17 支持OPT-6扩展的 "pole-placement"（多极点） 伺服算法OPT-6Llookahead 功能固件OPT-8A高精度时钟(+/-25ppm) 保证长时间的精度( +/-100ppm)OPT-10指定固件版本. 如果不指定，将使用最新的固件版本.基板选项OPT-128 通道在板 12 位A/D 转换OPT-12A在添加 8 通道在板 12 位 A/D 转换(必须选择 Option12)OPT-1616Kx24 SRAM 电池保存参数内存1.3.6 PMAC2A-PC104PMAC2A-PC/104 4 or 8 Axis Stand-alone or PC104 BusController基本版本没有选项是一块 90mm X 95mm 尺寸的板卡,包括： 40 MHz DSP563xx CPU (相当于 80 MHz DSP 56xxx) 128k x 24 位 零等待 SRAM 512k x 24 位 快闪内存用于用户的备份和固件 采用最新发布的固件版本 RS-232 串口通讯 4 通道轴接口电路，每一个包括： 12 位 +/- 10V 模拟量输出 脉冲+方向数字量输出 3 信号 ( A /B /C(Z) ) 积分编码器输入 4 个标示信号输入，2 个标示信号输出 3 相PWM 斩波输出，非默认的 50 芯的放大器和编码器接口 34 芯的标示位接口 采用 PID/陷波/前馈 伺服算法 出货日期后 1 年的保修期处理器，扩展内存及固件选项OPT-5AF40MHz DSP56303 CPU (相当于 80 MHz DSP56002) 需要 V1.17 支持OPT-5CF80MHz DSP56303 CPU (相当于 160 MHz DSP56002)OPT-5EF160MHz DSP56303 CPU (相当于 320 MHz DSP56002)OPT-6扩展的 "pole-placement"（多极点） 伺服算法固件OPT-6LMulti-block lookahead 功能固件OPT-10指定固件版本. 如果不指定，将使用最新的固件版本.OPT-8A高精度时钟(+/-25ppm) 保证长时间的精度( +/-100ppm)基板选项OPT-2APC/104 总线栈式连接端子,方便使用 PC/104 计算机OPT-122 通道在板 12 位 A/D 转换(不兼容 ACC 8FS 输出)8 轴扩展选项ACC-1PACC1P 提供 4 通道轴接口电路,总数达到 8 个伺服轴,包括： 12 位 +/- 10V 模拟量输出 脉冲+方向数字量输出 3 信号 ( A /B /C(Z) ) 积分编码器输入 4 个标示信号输入，2 个标示信号输出 16 位 DAC 输出 3 相PWM 斩波输出，非默认的ACC-1P Opt 1Option 1 在 ACC-1P 轴扩展板上提供下列数字端子: Multiplexer Port: 用来连接 PMAC ACC-34x 形式板. (推荐使用 ACC-21FH ). (34pin->50pin IDC) I/O Port: 这个端子提供 8 inputs / 8outputs 在 5 到 24 VDC 范围. 这个 34-芯连接可以很轻松的连接到 OPTO-22 输出模块.第 15 页 共 119 页 Handwheel port: 这个端子提供 2 路扩展通道每个通告都可以编码器输入或者脉冲加方向输出之间选择.ACC-1P Opt 22 通道在板 12 位A/D 转换(不兼容 ACC 8FS 输出)通讯扩展选项ACC-2P高速通讯及I/O 扩展板(必须选择 Opt 1A, 1B, 2,或者 3 之一)通讯选项ACC-2P Opt 1A480 Mbit/sec USB 2.0 接口ACC-2P Opt 1B10 Mbit/sec 以太网接口和 480 Mbit/sec USB 2.0 接口双端口 RAM 选项ACC- 2P Opt 2在板 8K x 16 位双端口 RAM,可通过 PCI 或者阿以太网、USB 使用ACC-2P Opt 3Option 3 在 ACC-2P 扩展板上提供下列数字端子: Multiplexer Port: 用来连接 PMAC ACC-34x 形式板. TTL I/O Port: 这个端子提供 16 个 在 5 VDC 范围. Handwheel port: 这个端子提供 2 路扩展通道每个通告都可以编码器输入或者脉冲加方向输出之间选择.第 72 页 共 119 页第四节PMAC（1）连接端子描述 JPAN：操作控制面板接口，可连接的附件有 ACC18；I2=1 时，该接口的输入及输出可作为通用 I/O 点使用。PMAC-PCIPMAC-PCI-LiteMini PMAC PCIJ2J2N/A JTHW:多路I/O 点的扩展接口，该接口本身可提供 8 点输入及 8 点输出,还可与下属附件连接：i. ACC34 系列 I/O 扩展板，可提供 32IN 32OUT 输入及输出；ii. ACC34AE I/O 扩展板，可提供 8IN 8OUT 输入及输出；iii. ACC27 专用 8in/8out 接口板；iv. ACC8D opt 7 旋转变压器反馈接口板；v. ACC8D opt 9 安川绝对编码器反馈接口板；vi. ACC33NC 操作面板接口板。PMAC-PCIPMAC-PCI-LiteMini PMAC PCIJ3J3J3 JRS422 or JRS232：PMAC 卡的串行通讯接口。PMAC-PCIPMAC-PCI-LiteMini PMAC PCIJ4（RS422/232）J17（RS232）J4（RS422/232）J4（RS232） JOPTO：8IN/8OUT 通用 I/O 接口，可连接 ACC34AE I/O 扩展板，可提供 8IN 8OUT 输入及输出。PMAC-PCIPMAC-PCI-LiteMini PMAC PCIJ5J5J5 JMACH:：60 芯接口，包括信号：i. 模拟量输出；ii. 编码器反馈；iii. 正负限位及回零信号；iv. 伺服使能和报警；v. 卡的看门狗报警；vi. 也可以为卡供给电源。PMAC-PCIPMAC-PCI-LiteMini PMAC PCIJ7 J8J8J11 JANA(选项)：模拟量输入口，此接口可接受 16 路 0-5V 的模拟量信号。PMAC-PCIPMAC-PCI-LiteMini PMAC PCIJ30J30N/A JDISP：显示器连接口，连接 LCD 显示模块，可用 Display 命令显示用户定义的字符串。PMAC-PCIPMAC-PCI-LiteMini PMAC PCIJ1J1J1 JEQU 或 JAUX：位置比较相等的输出信号接口。PMAC-PCIPMAC-PCI-LiteMini PMAC PCIJ9J9J8 JS：模拟量输入扩展，可与 ACC28A/B 连接。PMAC-PCIPMAC-PCI-LiteMini PMAC PCIJS1 JS2JS1J7 JXIO：用于扩展功能。PMAC-PCIPMAC-PCI-LiteMini PMAC PCIJ6J6N/A JUSB (选项)：USB 通讯端子。PMAC-PCIPMAC-PCI-LiteMini PMAC PCIJ31J31？ JEXP：PMAC 卡的并行接口，可连接的附件有：ACC14 并行 I/O 或反馈输入板， ACC39 三洋绝对编码器输入口，DPRAM 双端口 RAM 等。 TB1：脱机使用时，GND，5V，+/-15V 的模拟量输入端子。 LED 灯：D20 和 D20A：绿色 LED 指示灯, 亮的时候表示卡上有+5V 工作电压输入；D21 和 D21A：红色 LED 指示灯, 亮的时候表示卡看门狗报警；D15: LED 指示灯, 亮的时候表示卡上有+/-15V 工作电压输入。第五节PMAC（2）连接端子描述 JTHW:多路I/O 点的扩展接口，该接口本身可提供 8 点输入及 8 点输出,还可与下属附件连接：i. ACC34 系列 I/O 扩展板，可提供 32IN 32OUT 输入及输出；ii. ACC34AE I/O 扩展板，可提供 8IN 8OUT 输入及输出；iii. ACC27 专用 8in/8out 接口板；iv. ACC8D opt 7 旋转变压器反馈接口板；v. ACC8D opt 9 安川绝对编码器反馈接口板；vi. ACC33NC 操作面板接口板。PMAC2-PCIPMAC2-PCI-LiteJ2J2 JRS422 or JRS232：PMAC 卡的串行通讯接口。PMAC2-PCIPMAC2-PCI-LiteJ5（RS232）J5A（RS422）J5（RS232）J5A（RS422） JI/O：通用 I/O 接口，此接口可提供 32 点用户自行定义是输入还是输出的 I/O，以及他们的极性。PMAC2-PCIPMAC2-PCI-LiteJ3J3 JMACH:：100 芯接口，包括信号：i. 模拟量、PWM、PFM（脉冲+方向）可选输出；ii. 编码器反馈；iii. 正负限位及回零信号；iv. 伺服使能和报警。PMAC2-PCIPMAC2-PCI-LiteJ9 J10 J11 J12J9 J10 JANA(选项)：模拟量输入口，此接口可接受 16 路 0-5V 的模拟量信号。PMAC2-PCIPMAC2-PCI-LiteJ1J1 JDISP：显示器连接口，连接 LCD 显示模块，可用 Display 命令显示用户定义的字符串。PMAC2-PCIPMAC2-PCI-LiteJ6J6 JEQU：位置比较相等的输出信号接口。PMAC2-PCIPMAC2-PCI-LiteJ8J8 JHW：手轮编码器接口，可接受两路手轮或编码器信号，或作为脉冲+方向信号输出，并且不占用电机的编码器通道。PMAC-PCIPMAC-PCI-LiteJ7J7 JEXP：PMAC 卡的并行接口，可连接的附件有：ACC14 并行 I/O 或反馈输入板， ACC39 三洋绝对编码器输入口，DPRAM 双端口 RAM 等。 TB1：脱机使用时，GND，5V，+/-12V 的模拟量输入端子。 TB3：脱机使用时，卡的看门狗报警输出。第六节PMAC 工作设定当第一次使用PMAC卡的时候，不需要DELTA TAU为您生产独特的硬件、软件结构。PMAC 已经拥用适合大部分生产研究所需要