液位均匀控制教学课件.ppt
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1、液位均匀系统液位均匀系统戴连奎浙江大学智能系统与决策研究所2004/03/21上一讲内容回顾n介绍了串级控制系统的概念与特点;n结合控制原理,具体分析了串级系统的抗干扰性能;n讨论了串级控制系统的设计原则;n详细介绍了串级控制系统的参数整定过程.问题讨论n串级控制的概念,说明与单回路控制的区别。n以左图的反应器为例,说明引入串级控制的意义。n为什么引入串级控制可显著减少内回路的干扰,并显著提高控制系统鲁棒性?n如何选择主副控制器的控制规律,如何整定PID参数?出料进料冷却剂TC2TC1T2T1串级PID系统的积分饱和问题FCTC进料出料燃料油情况情况1:流量副回路出现“积分饱和”,可采用单回路
2、抗积分饱和方法;情况情况2:当主副控制器均采用单回路抗积分饱和方法时,可能出现限位参数不一致的情形,同样存在发生“积分饱和”的可能性。单回路系统的防积分饱和d(t)广义对象ym(t)ysp(t)ve(s)11sTIu111sATsTKDDDCPID 控制器方法方法:正常情况为标准的PD+PI控制算法;而当出现超限时,通过限制积分作用达到切除积分作用的目的。单回路防积分饱和方法在串级控制系统中的局限性串级PID控制系统(只采取单回路抗积分饱和措施)(参见模型/CascadePID/CascadePidwithLimit.mdl)串级系统积分饱和现象仿真串级系统产生积分饱和的原因分析?串级控制系统
3、主调节器防积分饱和连接法y1sp(t)uKCe(t)11sTAsTDDD11sTI串级系统主控制器防积分饱和连接方法ym2(t)ym1(t)串级控制系统的防积分饱和Gm2r1r2y2ym2y1ym1Gm1Gc1Gc2Gp2D2D1Gp1e2ve1串级系统的防积分饱和方法举例串级PID控制系统(采取抗积分饱和措施)(参见模型/CascadePID/CasPidwithAntiSatur.mdl)串级系统防积分饱和措施举例工业PID控制器常用结构功能: 控制输出跟踪, 防积分饱和, 输出限幅, 正反作用选择,测量值滤波,设定值变化率限幅等.均匀控制内容n均匀控制的概念与特点;n常见的均匀控制系统;
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