哈工大自动控制课程设计.docx
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1、哈工大自动控制课程设计课程设计讲明书论文课程名称:自动控制原理课程设计设计题目:钻机控制系统设计与仿真院系:航天学院控制科学与工程系班级:1204201设计者:谢玉立学号:1120420210指导老师:王松艳、晁涛设计时间:2021年3月2日哈尔滨工业大学钻机控制系统设计与仿真一.人工控制根据受控对象框图,要求性能指标A1.开环放大倍数=100;2.剪切频率3.相位裕度4.谐振峰值5.超调量226.过渡经过时间0.7s7.角速度8.角加速度9.稳态误差:阶跃输入且干扰为零时,稳态误差为零;干扰为阶跃,输入为零时,稳态误差为0.01根据条件9得知。1由输入引起的稳态误差:01)1()(11lim
2、0=?+?=ssssGsesssr得出)()1(1(lim=+sGsssss12.由干扰引起的偏差信号ssssGsssEf1)1()(1)1(1)(?+-=01.01)(lim1)1()(1)1(1lim)(lim000-=-=?+-?=sGssssGsssssEessfsssf2由1)和2得出校正环节,形式能够为1Ts1s(K(s)vc+=G且100v=K3由经历公式:sradccspwwt58.23650.719.01(5.2)19.01(5.124.602320sin22.0)1sin1(4.061.02?=?-+-+=?-+=各环节Bode图系统校正前不变部分手工绘制的Bode图:得出
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- 哈工大 自动控制 课程设计
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