哈工大自动控制原理 大作业.docx
![资源得分’ title=](/images/score_1.gif)
![资源得分’ title=](/images/score_1.gif)
![资源得分’ title=](/images/score_1.gif)
![资源得分’ title=](/images/score_1.gif)
![资源得分’ title=](/images/score_05.gif)
《哈工大自动控制原理 大作业.docx》由会员分享,可在线阅读,更多相关《哈工大自动控制原理 大作业.docx(24页珍藏版)》请在得力文库 - 分享文档赚钱的网站上搜索。
1、哈工大自动控制原理大作业自动控制原理大作业设计任务书姓名:院系:班级:学号:5.参考图5所示的系统。试设计一个滞后-超前校正装置,使得稳态速度误差常数为20秒-1,相位裕度为60度,幅值裕度不小于8分贝。利用MATLAB画出已校正系统的单位阶跃和单位斜坡响应曲线。+一人工设计经过1.计算数据确定校正装置传递函数为知足设计要求,这里将超前滞后装置的形式选为)1)()1)(1()(2121TsTsTsTsKsGcc+=于是,校正后系统的开环传递函数为)()(sGsGc。这样就有)5)(1()(lim)()(lim00+=sssKssGsGssGKccscsv205=cK所以100=cK这里我们令1
2、00=K,1=cK,则为校正系统开环传函)5)(1(100)(+=ssssG首先绘制未校正系统的Bode图由图1可知,增益已调整但尚校正的系统的相角裕度为?23.6504-,这表明系统是不稳定的。超前滞后校正装置设计的下一步是选择一个新的增益穿越频率。由)(jG的相角曲线可知,相角穿越频率为2rad/s,将新的增益穿越频率仍选为2rad/s,但要求2=rad/s处的超前相角为?60。单个超前滞后装置能够轻易提供这一超前角。一旦选定增益频率为2rad/s,就能够确定超前滞后校正装置中的相角滞后部分的转角频率。将转角频率2/1T=选得低于新的增益穿越频率1个十倍频程,即选择2.0=rad/s。要获
3、得另一个转角频率)/(12T=,需要知道的数值,对于超前校正,最大的超前相角m由下式确定11sin+-=m因而选)79.64(20=m,那么,对应校正装置相角滞后部分的极点的转角频率为)/(12T=就是01.0=,于是,超前滞后校正装置的相角滞后部分的传函为1100152001.02.0+=+ssss相角超前部分:由图1知dBjG10|)4.2(|=。因而,假如超前滞后校正装置在2=rad/s处提供-10dB的增益,新的增益穿越频率就是所期望的增益穿越频率。从这一要求出发,可以画一条斜率为-20dB且穿过2rad/s,-10dB的直线。这条直线与0dB和-26dB线的交点就确定了转角频率。因而
4、,超前部分的转角频率被确定为sradsrad/10/5.021=和。因而,超前校正装置的超前部分传函为)11.012(202005.0+=+ssss综合校正装置的超前与之后部分的传函,能够得到校正装置的传递函数)(SGc。即)1100)(11.0()15)(12(01.02.0105.0)(+=+=sssssssssGc校正后系统的开环传递函数为)5)(1(100)01.0()2.0()7()23.0()()(+=ssssssssGsGcsssssss35.047.3513.4701.136.44310023452+=)12.0)(1()1100)(11.0()15)(12(20+=sssss
5、ss)2100(tan)21.0(tan90)22(tan)25(tan1801111?-?-?+?+=-99.63)22.0(tan)21(tan11=?-?-知足条件。二计算机辅助设计经过MATLAB程序1:num=100;den=1650;w=logspace(-1,1,100);bode(num,den,w)gridtitle(BodeDiagramofG1(s)=100/s(s+1)(s+5)Gm,Pm,wcp,wcg=margin(num,den);Warning:Theclosed-loopsystemisunstable.GmdB=20*log10(Gm);GmdB,Pm,wc
- 配套讲稿:
如PPT文件的首页显示word图标,表示该PPT已包含配套word讲稿。双击word图标可打开word文档。
- 特殊限制:
部分文档作品中含有的国旗、国徽等图片,仅作为作品整体效果示例展示,禁止商用。设计者仅对作品中独创性部分享有著作权。
- 关 键 词:
- 哈工大自动控制原理 大作业 哈工大 自动控制 原理 作业
![提示](https://www.deliwenku.com/images/bang_tan.gif)
限制150内