机电一体化教案.docx
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1、精品名师归纳总结资料word 精心总结归纳 - - - - - - - - - - - -淮 南 联 合 大 学教案课程名称 :机电一体化系统授课老师 :授课班级 :选用教材 :赵先中 .机电一体化系统 .高教版可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结学习资料 名师精选 - - - - - - - - - -第 1 页,共 12 页 - - - - - - - - - -可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结资料word 精心总结归纳 - - - - - - - - - - - -淮南联合高校老师授课教案章节名称第 7 章 工业机器人技术教学名称第 3 节典型工业机器人的结构
2、教学时数学时 1可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结教学目标1明白机器人的主要机械结构2懂得机器人底座,手臂,手腕和末端夹持器的基本结构3明白机器人手腕柔顺性的概念和意义可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结课程重点难点1. 机器人底座,手臂,手腕和末端夹持器的基本结构2. 机器人手腕柔顺性的概念和应用意义可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结教学方法及手段1课堂理论课讲授2多媒体教学课件播放帮助教学可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结教学过程准时间安排:
3、1. 机器人的底座 基本作用 :系统的支撑 基本类型 :固定型底座智能型 , 可移动型底座2. 机器人手臂可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结学习资料 名师精选 - - - - - - - - - -第 2 页,共 12 页 - - - - - - - - - -可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结资料word 精心总结归纳 - - - - - - - - - - - - 基本作用 :将抓取物送到给定位置 3个自由度 : 手臂的伸缩 手臂的升降或俯仰 手臂的回转 实现机构 :齿轮机构 , 链轮转动机构 , 连杆机构等3. 机器人的手腕 作用:调整或转变工件的方位 具有
4、3 个相互独立的自由度 由 3 个回转关节组成 回转关节的组合运动形式 俯仰运动 偏摆云动 横向滚动运动4. 手腕的柔顺性 意义: 提高装配定位的胜利概率 柔顺性装配的 2 种形式:1 )装有检测元件的主动柔顺装配2 )装有硬件机械环节的被动性柔顺装配(CQX:球面连接等)5. 机器人末端夹持器 功能: 夹取物件的装置 分类: 夹钳式取料手 吸附式取料手 专用操作器式 仿生多指灵活末端夹持器(可在极限环境下工作)板书设计:相关标题,主要内容要点等按常规进行书写要求板书清晰干净美观, 图面大小适度规范, 无错字别字和不规范文字符号作业:1简述机器人的主要组成机械结构2简述机器人底座,手臂,手腕和
5、末端夹持器的基本功能课后教学小结:1. 讲清机器人的主要的机械结构部分的基本组成2讲清机器人底座,手臂,手腕和末端夹持器的基本功能3概述机器人手腕柔顺性的概念和意义4.概述机器人末端夹持器的功能,类型特别是仿真夹持器的意义可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结学习资料 名师精选 - - - - - - - - - -第 3 页,共 12 页 - - - - - - - - - -可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结资料word 精心总结归纳 - - - - - - - - - - - -作业中存在的主要问题 :部分同学作业题机器人底座,手臂,手腕和末端夹持器的基本功能有不
6、同程度的懂得和表述错误其余无明显作业问题淮南联合高校老师授课教案章节名称第 7 章 工业机器人技术教学名称第 4 节工业机器人的掌握教学时数学时 0.5可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结教学目标1懂得机器人工资系统的任务2懂得机器人示教再现掌握系统的概况3懂得机器人运算机掌握系统的基本组成4懂得机器人运算机掌握系统的治理型、记忆型、运算型三类系统的特点5懂得运算机集中掌握方式和分散掌握方式的特点可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结课程重点难点1. 运算机掌握系统的治理型、记忆型、运算型三类系统的特点2. 运算机机器人集中
7、掌握方式和分散掌握方式的特点可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结教学方法及手段1课堂理论课讲授2多媒体教学课件播放帮助教学可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结教学过程准时间安排:可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结学习资料 名师精选 - - - - - - - - - -第 4 页,共 12 页 - - - - - - - - - -可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结资料word 精心总结归纳 - - - - - - - - - - - -1. 机器人掌握的功能、组成和分类1. 对机器人掌握系统的
8、一般要求机器人掌握系统是机器人的重要组成部分,用于对操作机的掌握,以完成特定的工作任务,其基本功能如下:记忆功能 :储备作业次序、运动路径、运动方式、运动速度和与生产工艺有关的信息。示教功能 :离线编程,在线示教,间接示教。在线示教包括示教盒和导引示教两种。 与外围设备联系功能 :输入和输出接口、 通信接口、 网络接口、 同步接口。 坐标设置功能 :有关节、肯定、工具、用户自定义四种坐标系。 人机接口 :示教盒、操作面板、显示屏。 传感器接口 :位置检测、视觉、触觉、力觉等。位置伺服功能 :机器人多轴联动、运动掌握、速度和加速度掌握、动态补偿等。故障诊断安全爱护功能:运行时系统状态监视、故障状
9、态下的安全爱护和故障自诊断。2 机器人掌握系统的组成( 1)掌握运算机掌握系统的调度指挥机构。一般为微机、微处理器有32 位、64 位等,如奔腾系列CPU以及其他类型 CPU。(2)示教盒 示教机器人的工作轨迹和参数设定,以及全部人机交互操作,拥有自己独立的 CPU以及储备单元,与主运算机之间以串行通信方式实现信息交互。( 3)操作面板由各种操作按键、 状态指示灯构成, 只完成基本功能操作。( 4)硬盘和软盘储备存储机器人工作程序的外围储备器。( 5)数字和模拟量输入输出各种状态和掌握命令的输入或输出。( 6)打印机接口记录需要输出的各种信息。( 7)传感器接口用于信息的自动检测,实现机器人柔
10、顺掌握,一般为力觉、触觉和视觉传感器。( 8)轴掌握器完成机器人各关节位置、速度和加速度掌握。(9)帮助设备掌握用于和机器人协作的帮助设备掌握,如手爪变位器等。( 10)通信接口实现机器人和其他设备的信息交换,一般有串行接口、并行接口等。( 11)网络接口1 )Ethernet接口: 可通过以太网实现数台或单台机器人的直接PC通信, 数据传输速率高达10Mbit/s ,可直接在 PC上用 windows95 或 windows NT 库函数进行应用程序编程之后,支持TCP/IP 通信协议,通过Ethernet接口将数据及程序装入 各个机器人掌握器中。2 )Fieldbus接口:支持多种流行的现
11、场总线规格,如Device net、AB Rem可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结学习资料 名师精选 - - - - - - - - - -第 5 页,共 12 页 - - - - - - - - - -可编辑资料 - - - 欢迎下载精品名师归纳总结资料word 精心总结归纳 - - - - - - - - - - - -ote I/O、Interbus-s、profibus-DP、M-NET等。3机器人掌握系统分类程序掌握系统 :给每一个自由度施加肯定规律的掌握作用,机器人就可实现要求的空间轨迹。自适应掌握系统 :当外界条件变化时,为保证所要求的品质或为了随着体会的积存而自行
12、改善掌握品质,其过程是基于操作机的状态和伺服误差的观察,再调整非线性模型的参数,始终到误差消逝为止。这种系统的结构和参数能随时间和条件自动转变。人工智能系统:事先无法编制运动程序,而是要求在运动过程中依据所获得的四周状态信息,实时确定掌握作用。驱动方式:参见工业机器人驱动系统。运动方式: 点位式 。要求机器人精确掌握末端执行器的位姿,而与路径无关。 轨迹式 。要求机器人按示教的轨迹和速度运动。掌握总线:国际标准总线掌握系统。采纳国际标准总线作为掌握系统的掌握总线,如VME 、MULTI-bus 、STD-bus、 PC-bus。自定义总线掌握系统。由生产厂家自行定义使用的总线作为掌握系统总线。
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