2022年2022年工业机器人 2.pdf
![资源得分’ title=](/images/score_1.gif)
![资源得分’ title=](/images/score_1.gif)
![资源得分’ title=](/images/score_1.gif)
![资源得分’ title=](/images/score_1.gif)
![资源得分’ title=](/images/score_05.gif)
《2022年2022年工业机器人 2.pdf》由会员分享,可在线阅读,更多相关《2022年2022年工业机器人 2.pdf(3页珍藏版)》请在得力文库 - 分享文档赚钱的网站上搜索。
1、可用于生产线的工业机器人研究2009-12-6 19:31:00 来源:中国自动化网摘要:工业机器人在东莞的应用有着巨大的市场和前景,本文介绍的是一种精密型装配机器人,从它的基本构成数据通信方式、控制器等方面进行介绍,同时总结了现有技术的局限性,也对以后研究方向做了探讨。关键词:东莞;工业机器人;串行通信;控制器1 简介随着信息技术、材料技术、新能源技术等新技术与制造技术的相互交叉、渗透、融合,现在的制造业与过去相比有了许多重大而深刻的变化。El 益增长的复杂性是现在制造业的一个重要特点,这不仅表现在制造系统中,还表现在所制造的产品,制造过程以及企业的结构中。这种复杂性为工业机器人的发展提供了
2、一个好的机遇,当然, 也是一种挑战 ! 东莞理工学院处于东莞松山湖高新开发区,东莞作为一个现代制造业名城,正处于产业转型的最关键时期,如果能适时的把工业机器人应用到各企业生产线的改造中,无疑将有着巨大的空间和前景。本工业机器人是一种精密型装配机器人,采用四轴伺服电机驱动控制,实现四轴空间联动,配置不同工具包可实现搬运、码垛、 装配等工作, 具有速度快、 精度高、 柔性好等特点,采用交流伺机服电机驱动,由操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和传感装置构成:(1)操作机:通过有限元分析、模态分析及仿真设计等现代设计方法的运用,机器人操作机已实现了优化设计。(2)控制器:由开始应用香港固高科技有
3、限公司的GT系列运动控制器到自主开发基于ARM9 的控制器,并且实现了软件伺服和全数字控制。(3)伺服驱动系统:采用富士伺服器。(4) 传感装置: 正在尝试使用激光传感器、视觉传感器和力传感器在机器人系统中应用,这样就能实现自动化生产线上物体的自动定位以及精密装配作业等,大大提高了机器人的作业性能和对环境的适应性。(5)网络通信:机器人控制器已实现了与Canbus、Profibus总线及一些网络的连接,使机器人由过去的独立应用向网络化应用迈进了一大步,也使机器人由过去的专用设备向标准化设备发展。2 数据通信方式由于串行通信所用的传输线少,传输的距离长,有利于实时控制和管理,所以本系统采用了串行
4、通信方式, “串行通信” 时, 数据在一根数据线上位一位地进行传输,每一位数据都占用某一固定的时间段,但由于计算机CPU与接口之间按并行方式传输,接口与外设之间按串行方式传输,因此在串行接口中必须有“接受移位寄存器”和“发送移位寄存器”,负责串行数据和并行数据间的转换,能够完成“串并”转换功能的电路称为“通用异步收发器” 。在传输的速度上,串行通信明显低于并口通信,但是串行通信的成本低、通信距离长的优势是显而易见的。信息传输在一个方向上只占用一根通信线,这根线既作数据线又作联络线,上位机与机器人间的协议按照如下三个级别来组织的。(1)物理层:是指用来执行这种通信的硬件,包括数据线和控制线本系统
5、中采用RS232串口,机器人一端为9 针 D 形接头,另一端RJ-45 接头连到了终端服务器TerminalServer扩展的串行接口上,然后通过终端服务器的网络接口与FMS局域网相连、最终实现与机器人控制算机的连接。硬件平台如图1。(2)数据链路层: 该层是一种低级的通信协议,该协议利用发送与接受特殊的控制字符确保信息可靠的发送。工业机器人控制器与上位计算机之间的信息交换由字符串组成,该字名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 1 页,共 3 页 - - - - - - -
- 配套讲稿:
如PPT文件的首页显示word图标,表示该PPT已包含配套word讲稿。双击word图标可打开word文档。
- 特殊限制:
部分文档作品中含有的国旗、国徽等图片,仅作为作品整体效果示例展示,禁止商用。设计者仅对作品中独创性部分享有著作权。
- 关 键 词:
- 2022年2022年工业机器人 2022 工业 机器人
![提示](https://www.deliwenku.com/images/bang_tan.gif)
限制150内