ABB机器人.docx
![资源得分’ title=](/images/score_1.gif)
![资源得分’ title=](/images/score_1.gif)
![资源得分’ title=](/images/score_1.gif)
![资源得分’ title=](/images/score_1.gif)
![资源得分’ title=](/images/score_05.gif)
《ABB机器人.docx》由会员分享,可在线阅读,更多相关《ABB机器人.docx(6页珍藏版)》请在得力文库 - 分享文档赚钱的网站上搜索。
1、 ABBRobot电机连接结构ABB机器人本体(机械臂)需要六个自由度,所提供的动力来自于6个三相交流伺服电机,每个交流电机除了三组线圈绕组导线外,还有其他部件的引出 线:一组接PTC,一组接刹车,还有编码器有三组导线。6个电机的刹车电路并联成一路,PTC温度检测6个是串联成一路。 6个编码器的电路与SMB相连。六个电机动力绕组由驱动单元供电。 机器人不工作时,六个电机的刹车电路不通电,电机依靠刹车片摩擦固定,经过减速器后,整个机械机构死锁。工作时,电机通电,刹车电路通电,刹车片松开,电机依靠磁场固定。某个电机温度异常时,PTC总阻值变大,控制器报警停止工作。ABB最新机器人IRC5的介绍之一
2、为了让大家认识世界一流水平的ABB机器人,以下是对ABB最新型系统的一个深入浅出的介绍,务求让你全方位地了解ABB机器人的优异性能。 IRC5 System IRC5系统 常规型号: IRB 1400,IRB 2400,IRB 4400,IRB 6600,IRB7600 IRB 指 ABB 机 器 人, 第一位数(1,2,4,6,7)指机器人大小 第二位数( 4 )指机器人研发顺序号。 无论何型号,机器人控制部分基本相同。 IRB 1400:承载较小,最大承载为5kg,常用于焊接。 IRB 2400:承载较小,最大承载为16kg,常用于焊接或搬运。IRB 4400:承载较大,最大承载为60kg
3、, 常用于搬运或大范围焊接。 IRB 6600:承载较大,最大承载为225kg,常用于搬运或大范围焊接。IRB 7600:承载较大,最大承载为500kg,常用于搬运。IRC5硬件实现多台机器人的协调控制采用模块化设计的IRC5控制器是ABB公司最近推出的第五代机器人控制器,它标志着机器 人控制技术领域的一次最重大的进步与革新。促成这一重大革新的不仅仅是IRC5能够通过MultiMove这一新功能控制多达四台完全协调运行的机器人, 而且还有其具有创新意义的模块化设计,将各种功能进行了逻辑分割,最大程度地降低了模块间的相互依赖性。除此之外,ICR5控制器的特性还包括:配备完善 的通信功能、实现了维
4、护工作量的最小化、具有高可靠性(平均无故障工作时间达80,000小时)以及采用创新设计的新型开放式系统、便携式界面装置示教 器。模块IRC5控制器(灵活型控制器)由一个控制模块和一个驱动模块组成,可选增一个过程模块以容纳定制设备和接口,如点焊、 弧焊和胶合等。配备这三种模块的灵活型控制器完全有能力控制一台6轴机器人外加伺服驱动工件定位器及类似设备。如需增加机器人的数量,只需为每台新增机器 人增装一个驱动模块,还可选择安装一个过程模块,最多可控制四台机器人在MultiMove模式下作业。各模块间只需要两根连接电缆,一根为安全信号传输 电缆,另一根为以太网连接电缆,供模块间通信使用,模块连接简单易
5、行。每个模块,无论属于何种类型,均可安装在采用相同设计和尺寸一致的 机箱内,机箱占地面积为700 x 700mm,高度625mm。机箱底座面积相同,采用直边设计及简单的双电缆连接方式,实现了模块布置上的全面灵活性。各种模块既可垂直叠放,以尽可能减 小占地面积,也可并排放置,甚至可以最大75m的间距进行分布式布置。采用后一种布局还可确保各种模块处于最佳运行位置;例如,可将控制模块机箱放置在中 央区域,将驱动模块和过程模块机箱靠近机器人工作站摆放。另外,模块间相互依赖性已达到最小化,各个模块均自带计算机、电源和标准以太网通信接口,因此可 以在对其他模块干扰程度最低的情况下更换、调换、升级或再装配。
6、控制模块作为IRC5的心脏,自带主计算机,能够执行高级控制算法,为多 达36个伺服轴进行MultiMove路径计算,并且可指挥四个驱动模块。控制模块采用开放式系统架构,配备基于商用Intel主板和处理器的工业PC机 以及PCI总线。由于采用标准组件,用户不必担心设备淘汰问题,随着计算机处理技术的进步能随时进行设备升级。当 前配置为Intel Celeron处理器,频率566MHz,比现有S4Cplus控制器快三倍,可升级至1.2MHz。2004年底之前,将推出采用Pentium-M处 理器的版本,届时性能将进一步提高。其他功能包括:64MB DRAM(为S4Cplus的两倍),可扩展至512M
7、B;256MB固态闪存,也是S4Cplus的两倍;可选装20GB或更大容量的硬盘,采用托架式 安装,以利于快速更换。通过USB(通用串行总线)可外接大容量外部存储器。完善的通信功能是IRC5控制器的一个特性。PCI总线扩展 槽中可安装几乎任何常见类型的现场总线板卡,其中包括满足ODVA标准、可使用众多第三方装置的单信道500kBaud DeviceNet,支持最高速率为12Mbps的双信道Profibus DP以及可使用铜线和光纤接口的双信道Interbus。另 外一个插槽可安装一块三信道以太网卡,其中一个信道可供ABB作为标准选购件提供的Ethernet IP现场总线使用。另外两个信道可连接
8、驱动模块和模块前部的操作员面板。后者可接插外部PC机(便携式电脑),执行系统配置和编程及下载等任务,比使用示 教器更加高效。另外还有一个插槽可用来安装串行接口卡。每个模块均内置24v直流电源,控制模块中还配备了UPS后备电源,可提供20秒 的安全关机时间。该UPS电源为无电池电源系统,是IRC5控制器众多“零维护”特性之一。该UPS电源的名称为Ultracap,是一种拥有专利技术的 电容型电源系统,至少可持续使用8年,相当于控制器的使用寿命。ABB是唯一在机器人产品中使用此类电源系统的厂家。控制模块机箱中安装 的另外一种板卡是急停装置等安全设备的接口卡。机箱(尤其是灵活型控制器的机箱)中留有大
- 配套讲稿:
如PPT文件的首页显示word图标,表示该PPT已包含配套word讲稿。双击word图标可打开word文档。
- 特殊限制:
部分文档作品中含有的国旗、国徽等图片,仅作为作品整体效果示例展示,禁止商用。设计者仅对作品中独创性部分享有著作权。
- 关 键 词:
- ABB 机器人
![提示](https://www.deliwenku.com/images/bang_tan.gif)
限制150内