包米勒具体调试流程8349.docx
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1、包米勒电机调试流程2一 准备工工作2二 参数的的存储、导导入和导出出2三 参数设设置(部分分)43.1WWINBAASS III启动43.2 检检测模块63.3 电源模块块63.4 编编码器参数数73.5 电电机参数83.6 增增量编码器器模拟113.7 模模拟量输入入123.8 查查找编码器器零点133.9 斜斜坡函数发发生器143.10 驱动器管管理153.11 试运行16四PIDD参数调节节174.1 电流环174.2 速速度环194.3 速速度检测21五 控制器器各状态及及其转换215.1 八八段码显示示215.2 LLED显示示22六备份数数据运用于于相同伺服服系统22包米勒电机机调
2、试流程程一 准备工工作l 已安装WIINBASSS III软件,且且必须在英英文内核下下运行。l 按照接线图图接线无误误。二 参数的的存储、导导入和导出出在WINNBASSS II软软件中修改改的参数,为为当前参数数块DS,它它能够即时时对控制器器生效,但但如果控制制器电源关关闭,则当当前参数块块DS数据据丢失,重重新上电则则自动将控控制器的EEEPROOM中的参参数读入到到当前参数数块DS,覆覆盖原设置置。因此若若需要将修修改参数操操作保存下下来,则需需将当前参参数块DSS存储到EEEPROOM中。在在WINBBASS II功能能菜单(WWINBAASS pprojeect ttree)中M
3、aanageementt/RRecorrd daata sset mmanaggemennt中:单击ssave all按钮,等等待数十秒秒,在daata sset sstatuus出现oo.k字样样则存储完完成。当需要备备份参数设设置时,可可以将整个个当前数据据块DS以以文件(*.bpdd)的形式式保存到电电脑硬盘中中,也可将将之前备份份的参数文文件覆盖到到当前数据据块DS。分分别利用参参数上传和和下载的功功能。单击UUploaad按钮钮,将当前前数据块DDS保存到到电脑硬盘盘中,这时时将出现如如下的对话话框,输入入合适的文文件名,并并保存到合合适的文件件夹。同理,单单击Doownlooad按
4、按钮,将之之前备份的的参数文件件覆盖到当当前数据块块DS。注注意WINNBASSS II所所使用的参参数表必须须与该文件件所使用的的参数表一一致,否则则将产生错错误。可以以在WINNBASSS II启启动时更改改参数表。数据的上上传和下载载非常适用用于数据的的备份,也也可用于相相同伺服系系统的设置置。关于相同同伺服系统统的设置,第第六章有更更为详细的的说明。三 参数设设置(部分分)3.1WWINBAASS III启动当接线良良好后,单单击安装后后生成的图图标打开WWINBAASS III软件。如果文件显显示并非英英文,则需需选择EExtraas/engllish。选择相应的的端口,相相应的包米
5、米勒固件版版本(如今今通常为bb maXXX 44400 FFWC033),单击击Tesst coonnecctionn进行连连接。下图图绿框为无无法连接的的显示。这这时需检查查相应的端端口、版本本号或者线线缆是否正正确。如果其间间弹出如下下的窗口,说说明固件版版本号正确确,但是参参数表号不不对,单击击是更更新参数表表号。如下是检测测到连接正正确的显示示。绿框中中显示了固固件的版本本号以及参参数表号,比比如下图中中显示固件件版本号,参参数表号。单击击Conntinuue进入入WINBBASS II 参参数设置:如果出现下下列图表,则则点击重重试。3.2 检检测模块该软件将自自动识别控控制器的类
6、类别以及各各插槽的类类型。在WWINBAASS III功能菜菜单(WIINBASSS prrojecct trree)中中Diaagnossis/Serrvicee中:可以核对对各插槽是是否识别正正确。3.3 电电源模块然后在WWINBAASS III功能菜菜单(WIINBASSS prrojecct trree)中中connfiguuratiion/Powwer uunit中,设置置电源模块块参数:设置电源源模块的基基本参数,一一般仅需改改变最大驱驱动器电流流。3.4 编编码器参数数然后在WIINBASSS III功能菜单单(WINNBASSS proojectt treee)中conffi
7、gurratioon/encooder/enncodeer1中中:注意此时时已经正确确识别了编编码器模块块ENC-21,旋旋转变压器器反馈模块块。确保红红色框内设设置如图。可可能需要改改变的参数数时编码器器的滤波时时间(见绿绿框),可可根据需求求调节。3.5 电电机参数然后在WIINBASSS III功能菜单单(WINNBASSS proojectt treee)中conffigurratioon/motoor中:点击右上上角的电机机图标。弹弹出如下窗窗口。如为DSS 71MM电机,则则如图选择择,点击OK确确定。弹出出是否使用用对应该电电机的默认认电流环PPI参数,可可以选择是或者者否。接着
8、弹出出是否使用用默认的3330度作作为编码器器零点位置置。接着弹出出是否计算算速度环的的PI参数数和力矩前前馈因子。可可以选择是或者者否。如果选择择是,则弹弹出数据环环参数计算算窗口。已经给出出了电机自自身的惯量量,可以根根据经验或或者计算判判断负载的的惯量,回回车后软件件将自动计计算相关参参数。3.6 增增量编码器器模拟然后在WIINBASSS III功能菜单单(WINNBASSS proojectt treee)中conffigurratioon/encooder emullatioon中,察察看模拟增增量编码器器输出的参参数。确保其他他参数红框框内所示,绿绿框内参数数为每圈脉脉冲数,可可
9、根据需要要进行设置置。3.7 模模拟量输入入然后在WIINBASSS III功能菜单单(WINNBASSS proojectt treee)中conffigurratioon/IO AAnaloog Innput/Annalogg inpput 11中,察察看模拟量量输入的参参数设置。此时模拟拟量输入卡卡在E槽,则则选择E.1,然后后对应参数数,设定滤滤波时间为为ms,缩缩放比例为为,调节节恰当的偏偏差(offfsett)使零电电压时输出出速度接近近,设定定恰当的门门限(Thhreshhold)将将该低于该该设置的输输出速度设设置为。如果需要要电机反向向运动,则则将缩放比比例设置为为,注注意应
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- 米勒 具体 调试 流程 8349
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