包米勒具体调试流程.docx
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1、包米勒电机调试流程2一准备工作2二参数的存储、导入和导出2三参数设置(部分)43.1WWINBBASSS III启动43.2 检测模模块63.3 电源模模块63.4 编码器器参数773.5 电机参参数83.6 增量编编码器模模拟1113.7 模拟量量输入1123.8 查找编编码器零零点1333.9 斜坡函函数发生生器1443.100 驱动动器管理理153.111 试运运行166四PIID参数数调节1174.1 电流环环174.2 速度环环194.3 速度检检测211五控制器器各状态态及其转转换2115.1 八段码码显示2215.2 LEDD显示222六备份份数据运运用于相相同伺服服系统222包
2、米勒电电机调试试流程一 准备备工作l 已安装WWINBBASSS III软件,且必须须在英文文内核下下运行。l 按照接线线图接线线无误。二 参数数的存储储、导入入和导出出在WIINBAASS II软软件中修修改的参参数,为为当前参参数块DDS,它它能够即即时对控控制器生生效,但但如果控控制器电电源关闭闭,则当当前参数数块DSS数据丢丢失,重重新上电电则自动动将控制制器的EEEPRROM中中的参数数读入到到当前参参数块DDS,覆覆盖原设设置。因因此若需需要将修修改参数数操作保保存下来来,则需需将当前前参数块块DS存存储到EEEPRROM中中。在WWINBBASSS III功能菜菜单(WWINBB
3、ASSS prrojeect treee)中中Maanaggemeent/RRecoord datta sset mannageemennt中中:单击savve aall按钮,等待数数十秒,在daata sett sttatuus出现现o.kk字样则则存储完完成。当需要要备份参参数设置置时,可可以将整整个当前前数据块块DS以以文件(*.bbpd)的形式式保存到到电脑硬硬盘中,也可将将之前备备份的参参数文件件覆盖到到当前数数据块DDS。分分别利用用参数上上传和下下载的功功能。单击Uplloadd按钮钮,将当当前数据据块DSS保存到到电脑硬硬盘中,这时将将出现如如下的对对话框,输入合合适的文文件名
4、,并保存存到合适适的文件件夹。同理,单击Dowwnlooad按钮,将之前前备份的的参数文文件覆盖盖到当前前数据块块DS。注意WWINBBASSS III所使用用的参数数表必须须与该文文件所使使用的参参数表一一致,否否则将产产生错误误。可以以在WIINBAASS II启启动时更更改参数数表。数据的的上传和和下载非非常适用用于数据据的备份份,也可可用于相相同伺服服系统的的设置。关于相同同伺服系系统的设设置,第第六章有有更为详详细的说说明。三 参数数设置(部分)3.1WINNBASSS III启动动当接线线良好后后,单击击安装后后生成的的图标打打开WIINBAASS II软软件。如果文件件显示并并非
5、英文文,则需需选择Exttrass/engglissh。选择相应应的端口口,相应应的包米米勒固件件版本(如今通通常为bb maaXX 44000 FFWC003),单击Tesst cconnnecttionn进行行连接。下图绿绿框为无无法连接接的显示示。这时时需检查查相应的的端口、版本号号或者线线缆是否否正确。如果其其间弹出出如下的的窗口,说明固固件版本本号正确确,但是是参数表表号不对对,单击击是更新参参数表号号。如下是检检测到连连接正确确的显示示。绿框框中显示示了固件件的版本本号以及及参数表表号,比比如下图图中显示示固件版版本号,参数数表号。单单击CConttinuue进进入WIINBAAS
6、S II 参数设设置:如果出现现下列图图表,则则点击重试。3.2 检测模模块该软件将将自动识识别控制制器的类类别以及及各插槽槽的类型型。在WWINBBASSS III功能菜菜单(WWINBBASSS prrojeect treee)中中Diiagnnosiis/Seerviice中:可以核核对各插插槽是否否识别正正确。3.3 电源模模块然后在在WINNBASSS III功能能菜单(WINNBASSS pprojjectt trree)中cconffiguurattionn/Powwer uniit中中,设置置电源模模块参数数:设置电电源模块块的基本本参数,一般仅仅需改变变最大驱驱动器电电流。3
7、.4 编码器器参数然后在WWINBBASSS III功能菜菜单(WWINBBASSS prrojeect treee)中中coonfiigurratiion/eencooderr/enccodeer1中:注意此此时已经经正确识识别了编编码器模模块ENNC-221,旋旋转变压压器反馈馈模块。确保红红色框内内设置如如图。可可能需要要改变的的参数时时编码器器的滤波波时间(见绿框框),可可根据需需求调节节。3.5 电机参参数然后在WWINBBASSS III功能菜菜单(WWINBBASSS prrojeect treee)中中coonfiigurratiion/mmotoor中中:点击右右上角的的电机
8、图图标。弹弹出如下下窗口。如为DDS 771M电电机,则则如图选选择,点点击OOK确确定。弹弹出是否否使用对对应该电电机的默默认电流流环PII参数,可以选选择是是或者者否。接着弹弹出是否否使用默默认的3330度度作为编编码器零零点位置置。接着弹弹出是否否计算速速度环的的PI参参数和力力矩前馈馈因子。可以选选择是是或者者否。如果选选择是,则弹出出数据环环参数计计算窗口口。已经给给出了电电机自身身的惯量量,可以以根据经经验或者者计算判判断负载载的惯量量,回车车后软件件将自动动计算相相关参数数。3.6 增量编编码器模模拟然后在WWINBBASSS III功能菜菜单(WWINBBASSS prroje
9、ect treee)中中coonfiigurratiion/eencooderr emmulaatioon中中,察看看模拟增增量编码码器输出出的参数数。确保其他他参数红红框内所所示,绿绿框内参参数为每每圈脉冲冲数,可可根据需需要进行行设置。3.7 模拟量量输入然后在WWINBBASSS III功能菜菜单(WWINBBASSS prrojeect treee)中中coonfiigurratiion/IIO AAnallog Inpput/AAnallog inpput 1中中,察看看模拟量量输入的的参数设设置。此时模模拟量输输入卡在在E槽,则选择择E.11,然后后对应参参数,设定滤滤波时间间为m
10、ms,缩缩放比例例为,调节恰恰当的偏偏差(ooffsset)使零电电压时输输出速度度接近,设定定恰当的的门限(Thrreshholdd)将该该低于该该设置的的输出速速度设置置为。如果需需要电机机反向运运动,则则将缩放放比例设设置为,注注意应再再次调整整偏差(offfsett)和门门限(TThreeshoold)。如果需要要取消该该参数的的外部模模拟量输输入,则则将该参参数号改改为,回车即即可。3.8 查找编编码器零零点如此调整整后,查查找编码码器零点点位置,在WIINBAASS II功功能菜单单(WIINBAASS proojecct ttreee)中opeerattionn moodess/
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