宏程序演示文稿.ppt
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1、一、宏程序编程概念一、宏程序编程概念 宏程序的编制方法简单地解释就是宏程序的编制方法简单地解释就是:利用变量利用变量编程的方法。编程的方法。用用户户利利用用数数控控系系统统提提供供的的变变量量、数数学学运运算算功功能能、逻逻辑辑判判断断功功能能、程程序序循循环环功功能能等等功功能能,来来实实现现一一些些特殊的用法。特殊的用法。例如:例如:椭圆的解析方程:椭圆的解析方程:椭圆的参数方程:其中椭圆的参数方程:其中t t为变量为变量 高技能人才培训宏程序教案高技能人才培训宏程序教案用户宏功能的最大特点是,用户宏功能的最大特点是,可以对变量进行运可以对变量进行运算,使程序应用更加灵活、方便算,使程序应
2、用更加灵活、方便。用户宏功能常用的有用户宏功能常用的有A A类宏功能类宏功能和和B B类宏功能类宏功能两两类。类。宏指令既可以在主程序体中使用宏指令既可以在主程序体中使用,也可以当作子程序来调用也可以当作子程序来调用。放在主程序体中放在主程序体中O001N50#100=30.0N60#101=20.0N70 G01 X#100 Y#101 F500.0M30高技能人才培训宏程序教案高技能人才培训宏程序教案高技能人才培训宏程序教案高技能人才培训宏程序教案主程序:G65 P1000 X30.0 Y20.0宏程序:O1000#100=#24#101=#25M99当作子程序调用:当作子程序调用:二、二
3、、A A类宏功能类宏功能(FANUC-0TD)FANUC-0TD)A A类宏程序采用类宏程序采用G65G65 Hxx Hxx P#P#xxxx Q#Q#xxxx R#R#xxxx或或G65G65 Hxx Hxx P#P#xx xx Qxx RxxQxx Rxx格式,输入的格式,输入的xxxx的意思就是数值的意思就是数值,是以是以umum级的量输级的量输入的入的,比如你输入比如你输入100100那就是那就是0.10.1 mmmm1 1、变量变量在常规的主程序和子程序内,总是将一个具体的数值赋给一个地在常规的主程序和子程序内,总是将一个具体的数值赋给一个地址。为了使程序更具通用性、更加灵活,在宏程
4、序中设置了变量,即址。为了使程序更具通用性、更加灵活,在宏程序中设置了变量,即将变量赋给一个地址。将变量赋给一个地址。(1)(1)变量的表示变量的表示变量可以用变量可以用“#”“#”号和跟随其后的变量序号来表示:号和跟随其后的变量序号来表示:#i(ii(i1 1,2 2,3.)3.)例:例:#5#5,#109#109,#501#501。(2)(2)变量的引用变量的引用将跟随在一个地址后的数值用一个变量来代替,即引入了变量。将跟随在一个地址后的数值用一个变量来代替,即引入了变量。例:对于例:对于F#103F#103,若若#103#1035050时,则为时,则为F50F50;对于对于Z-#110Z
5、-#110,若若#110#110100100时,则时,则Z Z为为-100-100;对于对于G#130G#130,若若#130#1303 3时,则为时,则为G03G03。(3)(3)变量的类型变量的类型 1 1)公共变量)公共变量 公共变量在不同的的宏程序中的意义相同,是在主程序和主公共变量在不同的的宏程序中的意义相同,是在主程序和主程序调用的各用户宏程序内公用的变量。也就是说,在一个宏指程序调用的各用户宏程序内公用的变量。也就是说,在一个宏指令中的令中的#i i与在另一个宏指令中的与在另一个宏指令中的#i i是相同的。是相同的。公共变量的序号为:公共变量的序号为:#100#100#131#1
6、31;#500#500#531#531。其中。其中#100#100#131#131公共变量在电源断电后即清零,重新开机时被设置为公共变量在电源断电后即清零,重新开机时被设置为“0“0”;#500#500#531#531公共变量即使断电后,它们的值也保持不变,因此也称为公共变量即使断电后,它们的值也保持不变,因此也称为保持型变量。保持型变量。2 2)系统变量)系统变量 系统变量定义为:有固定用途的变量,它的值决定系统的状态。系统变量定义为:有固定用途的变量,它的值决定系统的状态。系统变量包括刀具偏置变量,接口的输入系统变量包括刀具偏置变量,接口的输入/输出信号变量,位置信输出信号变量,位置信息变
7、量等。息变量等。系统变量的序号与系统的某种状态有严格的对应关系。例如,系统变量的序号与系统的某种状态有严格的对应关系。例如,刀具偏置变量序号为刀具偏置变量序号为#01#01#99#99,这些值可以用变量替换的方法加,这些值可以用变量替换的方法加以改变,在序号以改变,在序号1 19999中,不用作刀偏量的变量可用作保持型公共中,不用作刀偏量的变量可用作保持型公共变量变量#500#500#531#531。接口输入信号接口输入信号#1000#1000#1015#1015,#1032#1032。通过阅读这些系统变量,可以。通过阅读这些系统变量,可以知道各输入口的情况。当变量值为知道各输入口的情况。当变
8、量值为“1”“1”时,说明接点闭合;当变量时,说明接点闭合;当变量值为值为“0”“0”时,表明接点断开。这些变量的数值不能被替换。阅读变时,表明接点断开。这些变量的数值不能被替换。阅读变量量#1032#1032,所有输入信号一次读入。,所有输入信号一次读入。2 2、宏指令、宏指令G65G65宏指令宏指令G65G65可以实现丰富的宏功能,包括算术运算、逻辑运算等可以实现丰富的宏功能,包括算术运算、逻辑运算等处理功能。处理功能。一般形式:一般形式:G65G65 Hm Hm P#i Q#j R#k P#i Q#j R#k式中:式中:m-m-宏程序功能,数值范围宏程序功能,数值范围01019999;#
9、i-i-运算结果存放处的变量名;运算结果存放处的变量名;#j-j-被操作的第一个变量,也可以是一个常数;被操作的第一个变量,也可以是一个常数;#k-k-被操作的第二个变量,也可以是一个常数。被操作的第二个变量,也可以是一个常数。例如,当程序功能为加法运算时:例如,当程序功能为加法运算时:程序程序P#100 Q#101 R#102.P#100 Q#101 R#102.含义为含义为#100#100#101#101#102#102程序程序P#100 Q-#101 R#102.P#100 Q-#101 R#102.含义为含义为#100#100-#101-#101#102#102程序程序P#100 Q#
10、101 R15.P#100 Q#101 R15.含义为含义为#100#100#101#10115 15 3 3、宏功能指令、宏功能指令 (1 1)算术运算指算术运算指令令 算术运算指算术运算指令表令表G码 H码 功能 定义 G65 H01 定义,替换#i#j G65 H02 加#i#j#k G65 H03 减#i#j-#k G65 H04 乘#i#j#k G65 H05 除#i#j/#k G65 H21 平方根#i#j G65 H22 绝对值#i|#j|G65 H23 求余#i#j-trunc#j/#k#kTrunc:小数部分舍去算术宏指令表(续)算术宏指令表(续)G码 H码 功能 定义 G6
11、5 H24 BCD(十进制)码二进制码#i#j2-#k2#iBIN#j G65 H25 二进制码BCD(十进制)码#iBCD#j G65 H26 复合乘/除#i#i#j#k G65 H27 复合平方根1#i#j2#k2 G65 H28 复合平方根2#i#j2-#k2 1 1)变量的定义和替换)变量的定义和替换#i i#j#j 编程格式编程格式G65 H01 P#i Q#jG65 H01 P#i Q#j例例 G65 H01 P#101 Q1005G65 H01 P#101 Q1005;(#101(#1011005)1005)G65 H01 P#101 Q-#112G65 H01 P#101 Q-
12、#112;(#101(#101-#112)-#112)2 2)加法加法#i i#j#j#k#k编程格式编程格式 G65 H02 P#i Q#j R#k G65 H02 P#i Q#j R#k 例例 G65 H02 P#101 Q#102 R#103G65 H02 P#101 Q#102 R#103;(#101(#101#102#102#103)#103)3 3)减法减法#i i#j-#k#j-#k编程格式编程格式 G65 H03 P#i Q#j R#kG65 H03 P#i Q#j R#k例例 G65 H03 P#101 Q#102 R#103G65 H03 P#101 Q#102 R#103
13、;(#101(#101#102-#103)#102-#103)4 4)乘法乘法#i i#j#k#j#k编程格式编程格式 G65 H04 P#i Q#j R#kG65 H04 P#i Q#j R#k例例 G65 H04 P#101 Q#102 R#103G65 H04 P#101 Q#102 R#103;(#101(#101#102#103)#102#103)5 5)除法)除法#i i#j/#k#j/#k编程格式编程格式 G65 H05 P#i Q#j R#kG65 H05 P#i Q#j R#k例例 G65 H05 P#101 Q#102 R#103G65 H05 P#101 Q#102 R#
14、103;(#101(#101#102/#103)#102/#103)6 6)平方根平方根#i i编程格式编程格式 G65 H21 P#i Q#jG65 H21 P#i Q#j例例 G65 H21 P#101 Q#102G65 H21 P#101 Q#102;(#101(#101)7 7)绝对值绝对值#i i#j#j编程格式编程格式 G65 H22 P#i Q#jG65 H22 P#i Q#j例例 G65 H22 P#101 Q#102G65 H22 P#101 Q#102;(#101(#101#102)#102)8 8)复合平方根复合平方根1#1#i i编程格式编程格式 G65 H27 P#i
15、 Q#j R#kG65 H27 P#i Q#j R#k例例 G65 H27 P#101 Q#102 R#103G65 H27 P#101 Q#102 R#103;(#101=#101=9 9)复合平方根复合平方根2#2#i i编程格式编程格式 G65 H28 P#i Q#j R#kG65 H28 P#i Q#j R#k例例 G65 H28 P#101 Q#102 R#103(#101G65 H28 P#101 Q#102 R#103(#101 (2)逻辑运算指令逻辑运算指令表1 1)逻辑或)逻辑或#i i#j OR#k#j OR#k编程格式编程格式G65 H11 P#i Q#j R#kG65
16、H11 P#i Q#j R#k例例G65 H11 P#101 Q#102 R#103G65 H11 P#101 Q#102 R#103;(#101(#101#102 OR#103)#102 OR#103)表表2 2)逻辑与)逻辑与#i i#j AND#k#j AND#k编程格式编程格式 G65 H12 P#i Q#j R#kG65 H12 P#i Q#j R#k例例 G65 H12 P#101 Q#102 R#103G65 H12 P#101 Q#102 R#103;(#101(#101#102 AND#103)#102 AND#103)G码 H码 功 能 定 义 G65 H11 逻辑“或”#
17、i#j OR#k G65 H12 逻辑“与”#i#j AND#k G65 H13 异或#i#j XOR#k(3)三角函数指令三角函数指令表1 1)正弦函数)正弦函数#i i#j#jSIN(#k)SIN(#k)编程格式编程格式G65 H31 P#i Q#j R#k(G65 H31 P#i Q#j R#k(单位:度单位:度)例例G65 H31 P#101 Q#102 R#103G65 H31 P#101 Q#102 R#103;(#101(#101#102#102SIN(#103)SIN(#103)G码 H码 功 能 定 义 G65 H31 正弦#i#j SIN#k G65 H32 余弦#i#j
18、COS#k G65 H33 正切#i#j TAN#k G65 H34 反正切#iATAN#j/#k 2 2)余弦函数余弦函数#i i#jCOS(#k)#jCOS(#k)编程格式编程格式G65 H32 P#i Q#j R#k(G65 H32 P#i Q#j R#k(单位:度单位:度)例例G65 H32 P#101 Q#102 R#103G65 H32 P#101 Q#102 R#103;(#101(#101#102COS(#103)#102COS(#103)3 3)正切函数正切函数#i i#jTAN#k#jTAN#k编程格式编程格式G65 H33 P#i Q#j R#k(G65 H33 P#i
19、Q#j R#k(单位:度单位:度)例例G65 H33 P#101 Q#102 R#103G65 H33 P#101 Q#102 R#103;(#101(#101#102TAN(#103)#102TAN(#103)4 4)反正切反正切#i iATAN(#j/#k)ATAN(#j/#k)编程格式编程格式G65 H34 P#i Q#j R#k(G65 H34 P#i Q#j R#k(单位:度,单位:度,0 0o o#j#j 360360o o)例例G65 H34 P#101 Q#102 R#103G65 H34 P#101 Q#102 R#103;(#101(#101ATAN(#102/#103)A
20、TAN(#102/#103)(4)控制类指令控制类指令表G码 H码 功能 定义 G65 H80 无条件转移 GO TO n G65 H81 条件转移1 IF#j#k,GOTOn G65 H82 条件转移2 IF#j#k,GOTOn G65 H83 条件转移3 IF#j#k,GOTOn G65 H84 条件转移4 IF#j#k,GOTOn G65 H85 条件转移5 IF#j#k,GOTOn G65 H86 条件转移6 IF#j#k,GOTOn G65 H99 产生PS报警 出现PS报警号:500n1 1)无条件转移)无条件转移 编程格式编程格式G65 H80G65 H80 Pn Pn(n(n为
21、程序段号为程序段号)例例G65 H80 P120G65 H80 P120;(转移到转移到N120)N120)2 2)条件转移条件转移1#1#j EQ#k(j EQ#k()编程格式编程格式G65 H81G65 H81 Pn Pn Q#j R#k(n Q#j R#k(n为程序段号为程序段号)例例G65 H81 P1000 Q#101 R#102G65 H81 P1000 Q#101 R#102当当#101#101#102#102,转移到,转移到N1000N1000程序段;若程序段;若#101#101#102#102,执行下一程序段。,执行下一程序段。3 3)条件转移条件转移2#2#j NE#kj
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