现代传感技术——触觉传感器.pptx
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1、目录一、一、IntroductionandClassification三、三、ApplicationvtouchsensorvForce-torquetactilesensorvpressuresensorvslipsensor二、二、Principlesoutlined第1页/共13页IntroductionBiomimeticsensorTactilesensor用于机器人中模仿触觉功能的传感器第2页/共13页ClassificationvtouchsensorvForce-torquetactilesensorvpressuresensorvslipsensor第3页/共13页Princ
2、iplesoutlined第4页/共13页touchsensor 用以判断机器人用以判断机器人(主要指四肢主要指四肢)是否接触是否接触到外界物体或测量被接触物体的特征的传到外界物体或测量被接触物体的特征的传感器。感器。接触觉传感器有微动开关、导电橡胶、接触觉传感器有微动开关、导电橡胶、含碳海绵、碳素纤维、气动复位式装置等含碳海绵、碳素纤维、气动复位式装置等类型。类型。第5页/共13页MicroSwitch由弹簧和触头构成。触头接触外界物体后离开基板,造成信号通路断开,从而测到与外界物体的接触。优点是使用方便、结构简单,缺点是易产生机械振荡和触头易氧化。Conductiverubber它以导电橡
3、胶为敏感元件。当触头接触外界物体受压后,压迫导电橡胶,使它的电阻发生改变,从而使流经导电橡胶的电流发生变化。优点是具有柔性。缺点是由于导电橡胶的材料配方存在差异,出现的漂移和滞后特性也不一致Carbonsponge它在基板上装有海绵构成的弹性体,在海绵中按阵列布以含碳海绵。接触物体受压后,含碳海绵的电阻减小,测量流经含碳海绵电流的大小,可确定受压程度。这种传感器也可用作压力觉传感器。优点是结构简单、弹性好、使用方便。缺点是碳素分布均匀性直接影响测量结果和受压后恢复能力较差。Carbonfiber以碳素纤维为上表层,下表层为基板,中间装以氨基甲酸酯和金属电极。接触外界物体时碳素纤维受压与电极接触
4、导电。优点是柔性好,可装于机械手臂曲面处缺点滞后较大Pneumaticreset它有柔性绝缘表面,受压时变形,脱离接触时则由压缩空气作为复位的动力。与外界物体接触时其内部的弹性圆泡(铍铜箔)与下部触点接触而导电。优点是柔性好、可靠性高缺点是需要压缩空气源第6页/共13页用于测量机器人自身或与外界相互作用而产生用于测量机器人自身或与外界相互作用而产生的力或力矩的传感器。的力或力矩的传感器。它通常装在机器人各关节处。刚体在空间的运它通常装在机器人各关节处。刚体在空间的运动可以用动可以用 6个坐标来描述,例如用表示刚体质心个坐标来描述,例如用表示刚体质心位置的三个直角坐标和分别绕三个直角坐标轴旋位置
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- 现代 传感 技术 触觉 传感器
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