双水泵液位控制系统的设计(完整版)实用资料.doc
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1、双水泵液位控制系统的设计(完整版)实用资料(可以直接使用,可编辑 完整版实用资料,欢迎下载)双水泵液位控制系统的设计系统工艺流程图如下:双水汞液位控制系统IO点数分配: 输入输出传感器Y1 X1当传感器检测到水位时,为1”电动机M1继电器 Y1传感器Y2 X2 当传感器检测到水位时,为1”电动机M2继电器 Y2传感器Y3 X3 当传感器检测到水位时,为1”电磁阀F2 Y3传感器Y0 X0 当传感器检测到水位时,为0”蜂鸣器 Y4启动开关 X4 运行热继电器 Y5停止开关 X5 停止外部接线图:电动机M2继电器电动机M1继电器传感器Y3传感器Y2传感器Y1传感器Y0电磁阀F2热继电器蜂鸣器启动开
2、关停止开关X0X1X2X3COMY4Y3Y2Y1Y5220VP L CX4X5梯形图:说明:(1)当上水箱液位低于Y3时,即X1X2X3=ON,Y1、2、Y3=ON Y4、Y5=OFF (2)当上水箱液位升至Y2时,即X2、X3=OFF,X1=ON,Y2 、Y3=OFF,Y1=ON,Y4、Y5=OFF (3)当上水箱液位升至Y1时,即Y1、Y2、Y3=OFF,Y4、Y5=OFF (4)当下水箱液位降至Y0时,即X0=OFF,Y4、Y5=ON指令表:双容水箱液位串级控制系统设计1. 设计题目双容水箱液位串级控制系统设计2. 设计任务图1所示双容水箱液位系统,由水泵1、2分别通过支路1、2向上水箱
3、注水,在支路一中设置调节阀,为保持下水箱液位恒定,支路二则通过变频器对下水箱液位施加干扰。试设计串级控制系统以维持下水箱液位的恒定。 1图1 双容水箱液位控制系统示意图3. 设计要求1) 已知上下水箱的传递函数分别为:G p 1(s =H 1(s H 2(s H 2(s 21,G p 2(s =。 =U 1(s 5s +1Q 2(s H 1(s 20s +1要求画出双容水箱液位系统方框图,并分别对系统在有、无干扰作用下的动态过程进行仿真(假设干扰为在系统单位阶跃给定下投运10s 后施加的均值为0、方差为0.01的白噪声);2) 针对双容水箱液位系统设计单回路控制,要求画出控制系统方框图,并分别
4、对控制系统在有、无干扰作用下的动态过程进行仿真,其中PID 参数的整定要求写出整定的依据(选择何种整定方法,P 、I 、D 各参数整定的依据如何),对仿真结果进行评述;3) 针对该受扰的液位系统设计串级控制方案,要求画出控制系统方框图及实施方案图,对控制系统的动态过程进行仿真,并对仿真结果进行评述。4. 设计任务分析系统建模基本方法有机理法建模和测试法建模两种,机理法建模主要用于生产过程的机理已经被人们充分掌握,并且可以比较确切的加以数学描述的情况;测试法建模是根据工业过程的实际情况对其输入输出进行某些数学处理得到,测试法建模一般较机理法建模简单,特别是在一些高阶的工业生产对象。对于本设计而言
5、,由于双容水箱的数学模型已知,故采用机理建模法。在该液位控制系统中,建模参数如下:控制量:水流量Q ;被控量:下水箱液位;控制对象特性:G p 1(s =H 1(s 2(上水箱传递函数); =U 1(s 5s +1H 2(s H 2(s 1(下水箱传递函数)。 =Q 2(s H 1(s 20s +1G p 2(s =控制器:PID ;执行器:控制阀;干扰信号:在系统单位阶跃给定下运行10s 后,施加均值为0、方差为0.01的白噪声 为保持下水箱液位的稳定,设计中采用闭环系统,将下水箱液位信号经水位检测器送至控制器(PID ),控制器将实际水位与设定值相比较,产生输出信号作用于执行器(控制阀),
6、从而改变流量调节水位。当对象是单水箱时,通过不断调整PID 参数,单闭环控制系统理论上可以达到比较好的效果,系统也将有较好的抗干扰能力。该设计对象属于双水箱系统,整个对象控制通道相对较长,如果采用单闭环控制系统,当上水箱有干扰时,此干扰经过控制通路传递到下水箱,会有很大的延迟,进而使控制器响应滞后,影响控制效果,在实际生产中,如果干扰频繁出现,无论如何调整PID 参数,都将无法得到满意的效果。考虑到串级控制可以使某些主要干扰提前被发现,及早控制,在内环引入负反馈,检测上水箱液位,将液位信号送至副控制器,然后直接作用于控制阀,以此得到较好的控制效果。设计中,首先进行单回路闭环系统的建模,系统框图
7、如下: 在无干扰情况下,整定主控制器的PID 参数,整定好参数后,分别改变P 、I 、D 参数,观察各参数的变化对系统性能的影响;然后加入干扰(白噪声),比较有无干扰两种情况下系统稳定性的变化。然后,加入前馈控制,在有干扰的情况下,比较单回路控制、前馈-反馈控制系统性能的变化,前馈-反馈控制系统框图如下: 系统实施方案图如下: 5. 设计内容1)单回路PID 控制的设计MATLAB 仿真框图如下(无干扰): 01先对控制对象进行PID 参数整定,这里采用衰减曲线法,衰减比为10:1。A. 将积分时间Ti 调为最大值,即MA TLAB 中I 参数为0,微分时间常数TD 调为零,比例带为较大值,即
8、MA TLAB 中K 为较小值。B. 待系统稳定后,做阶跃响应,系统衰减比为10:1时,阶跃响应如下图: 参数:K1=9.8,Ti=无穷大,TD=0经观测,此时衰减比近似10:1,周期Ts=14s,K=9.8C 根据衰减曲线法整定计算公式,得到PID 参数: K1=9.8*5/4=12.25,取12;Ti=1.2Ts=16.8s(注:MA TLAB 中I=1/Ti=0.06);TD=0.4Ts=5.6s.使用以上PID 整定参数得到阶跃响应曲线如下: 参数:K1=12,Ti=16.8,TD=5.6观察以上曲线可以初步看出,经参数整定后,系统的性能有了很大的改善。现用控制变量法,分别改变P 、I
9、 、D 参数,观察系统性能的变化,研究各调节器的作用。A 保持I 、D 参数为定值,改变P 参数,阶跃响应曲线如下: 参数:K1=16,Ti=16.8, TD=5.6参数:K1=20,Ti=16.8,TD=5.6比较不同P 参数值下系统阶跃响应曲线可知,随着K 的增大,最大动态偏差增大,余差减小,衰减率减小,振荡频率增大。B 保持P 、D 参数为定值,改变I 参数,阶跃响应曲线如下: 参数:K1=12,Ti=10,TD=5.6参数:K1=12,Ti=1,TD=5.6 比较不同 I 参数值下系统阶跃响应曲线可知,有 I 调节则无余差,而且随着 Ti 的减小,最大 动态偏差增大,衰减率减小,振荡频
10、率增大。 C 保持 P、I 参数为定值,改变 D 参数,阶跃响应曲线如下: 参数:K1=12,Ti=16.8,TD=8.6 参数:K1=12,Ti=16.8,TD=11.6 比较不同 D 参数值下系统阶跃响应曲线可知,而且随着 D 参数的增大, 最大动态偏差减小, 衰减率增大,振荡频率增大。 现向控制系统中加入干扰,以检测系统的抗干扰能力,系统的仿真框图如下: 阶跃响应曲线如下: 参数:K1=12,Ti=16.8,TD=5.6 观察以上曲线,并与无干扰时的系统框图比较可知,系统稳定性下降较大,在干扰作用时, 很难稳定下来, 出现了长时间的小幅震荡, 由此可见, 单回路控制系统, 在有干扰的情况
11、下, 很难保持系统的稳定性能,考虑串级控制。 2)串级控制系统的设计 系统的 MATLAB 仿真框图如下(有噪声) : 当无噪声时,系统的阶跃响应如下图所示: 参数:K1=12,Ti=16.8,TD=5.6,K2=0.3 比较单回路控制系统无干扰阶跃响应可知,串级控制降低了最大偏差,减小了振荡频率,大 大缩短了调节时间。 现向系统中加入噪声,观察不同 P 条件下的系统阶跃响应曲线: 参数:K1=12,Ti=16.8,TD=5.6,K2=0.5 参数:K1=12,Ti=16.8,TD=5.6,K2=1.0 参数:K1=12,Ti=16.8,TD=5.6,K2=1.5 观察以上曲线可知,当副回路控
12、制器,调节时间都有所缩短,系统快速性增强了,在干 扰作用下,当增益相同时,系统稳定性更高,提高了系统的抗干扰能力,最大偏差更小。可 以取得令人满意的控制效果。 6.设计总结 设计总结 1)通过本次设计,学会了系统建模的一般步骤,掌握了分析简单系统特性的一般方法,并 对系统中的控制器、执行器、控制对象等各个部分有了更加直观的认识。 2)基本掌握了简单系统模型的 PID 参数整定方法,对 PID 调节器中的 P、I、D 各个参数的 功能、特性有了更加深刻的认识,通过实验验证的方式,很多内容印象非常深刻。 3通过仿真验证了串级控制对干扰的强烈抑制能力,仿真过程中也熟悉了控制系统中 MATLAB 仿真
13、的基本方法,相信对以后的学习会有所帮助。 4)从设计内容来讲,或许学习的是仅仅过程控制,学习的仅仅是 MATLAB 的操作,但设 计过程中,从设计思想,到研究方法,再到结论总结都培养了自己的学习研究能力,这也许 更重要。 内蒙古科技大学本科生毕业设计说明书(毕业论文)题 目:水箱液位控制系统设计学生姓名:吴云鹏学 号:专 业:测控技术与仪器班 级:测控指导教师:李 202167112231 08-2班 刚 助教水箱液位控制系统设计摘要液位是工业工程中的常见变量,在各种过程控制中的应用越来越广泛。例如在食品加工、溶液过滤、化工生产等多种行业的生产加工过程中,通常需要使用蓄液池,而蓄液池中的液位需
14、要维持一定的高度,既不能太满溢出造成危险,也不能过少而无法满足生产需求。因此液位高度是工业控制过程中一个重要的参数,特别是在动态的状态下,采用合适的方法对液位进行检测、控制,能收到很好的效果。本文以实验室自制的双容水箱作为液位控制研究对象,通过上位机、研华的PCI-1710L 板卡、电动调节阀、压力液位变送器组成的控制系统和压力液位变送器、变频器、水泵组成的控制系统分别实现了单容水箱的远程控制和就地控制,并在文章最后理论性的阐述了双容水箱的控制方法。设计中以组态软件-组态王为开发工具,开发了系统的监视与控制界面,并且自己编程实现PID 控制程序,使系统具备了对现场过程数据的动态监视功能、历史数
15、据的归档功能、异常信号的报警功能以及现场操作的指导功能。关键词:水箱液位;PID 控制;组态王;变频器;The design of the tank level control systemAbstractThe liquid level is one of the common variables in Industrial Engineering, the process control is more and more widely used. For example, in the production process of food processing, filtering sol
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