PMAC 中文手册(推荐详细).docx
![资源得分’ title=](/images/score_1.gif)
![资源得分’ title=](/images/score_1.gif)
![资源得分’ title=](/images/score_1.gif)
![资源得分’ title=](/images/score_1.gif)
![资源得分’ title=](/images/score_05.gif)
《PMAC 中文手册(推荐详细).docx》由会员分享,可在线阅读,更多相关《PMAC 中文手册(推荐详细).docx(119页珍藏版)》请在得力文库 - 分享文档赚钱的网站上搜索。
1、第 7 页 共 119 页第一章PMAC 简介4第一节关于本手册5第二节PMAC 简单介绍6第三节PMAC 型号71.3.1 PMAC-PCI91.3.2 PMAC-PCI-Lite101.3.3 Mini PMAC PCI111.3.4 PMAC2-PCI121.3.5 PMAC2-PCI-Lite131.3.6PMAC2A-PC10414第四节PMAC(1)连接端子描述16第五节PMAC(2)连接端子描述18第六节PMAC 工作设定201.6.1 硬件设定201.6.2 软件设定201.6.3 PMAC 设定21第七节PMAC 工作应答221.7.1 单信号 I/O221.7.2 换相更新
2、231.7.3 伺服环更新231.7.4 -VME Mailbox 处理241.7.5 实时中断应答241.7.6 后台应答251.7.7 观察与检测25第二章软件工具27第一节配置 PEWIN32 PRO 组件282.1.1 保存与重置 PMAC 参数302.1.2 使用 POSITION、TEMINAL 等窗口312.1.3 察看电机、坐标系、全局状态332.1.4 上载、下载程序332.1.5 使用备份功能342.1.6 指导式 I、M、P、Q 变量用法35第二节快速使用 PMAC Plot PRO36第三节快速使用 PMAC Tuning PRO 整定 PID38第三章安装与配置 PM
3、AC42第一节跳线设定43第二节串口连接44第三节与上位机连接443.3.1 安装驱动与上位机识别453.3.2 复位 PMAC53第四节连接端子 8D、8P、8S、8E54第五节电源指定593.5.1 数字量支持593.5.2 模拟量支持593.5.3 标志开关支持59第六节行程限位、回零开关603.6.1 关闭行程限位功能603.6.2 行程限位开关形式603.6.3 回零开关613.6.4 检查标志输入62第七节电机控制信号连接633.7.1 编码器信号连接633.7.2 检查编码器输入633.7.3 检查 DAC 输出(1 型卡)633.7.4 检查 PFM 输出(2 型卡)643.7
4、.5 电机使能信号(AENAx/DIRx)643.7.6 电机报警(FaulTx)653.7.7 通用 I/O653.7.8 常用设定70第四章PMAC 指令与应用75第一节在线指令76第二节缓冲区(编程)指令77第三节特色784.3.1 I 变量784.3.2 P 变量784.3.3 Q 变量784.3.4 M 变量794.3.5 队列处理794.3.6 运算方法804.3.7 功能简介804.3.8 比较功能804.3.9 用户自定义伺服算法80第四节内存地址表81第五节程序缓冲区81第六节编码器转换表81第七节PMAC 位置寄存器81第八节回零运动81第九节Command、Send 等增
5、强指令82第五章电机编程83第一节PMAC 运动程序84第二节笛卡儿坐标系855.2.1 轴的定义855.2.2 轴定义的扩展与描述85第三节编写运动程序87第四节执行运动程序89第五节子程序或者辅助程序905.5.1 子程序/子例程变量交换905.5.2 G、M、T、D 代码(标准机床代码)90第六节混合运动/加速度模式:92第七节圆弧查补94第八节Splined 运动95第九节PVT-Mode 运动96第十节其他扩展特色运动975.10.1 旋转缓冲区975.10.2 内部时基控制975.10.3 外部时基控制(电子凸轮)975.10.4 位置跟随(电子齿轮)985.10.5 刀具半径补偿
6、985.10.6 同步 M 变量调用995.10.7 多块 PMAC 同步1005.10.8 轴转置矩阵1005.10.9 位置捕捉或者位置比较1005.10.10 会学习的运动程序100第六章PLC 编程101第一节关于 PLC 程序102第二节PLC 程序结构102第三节计算功能102第四节有条件的计算103第五节While 循环103第六节Command、Send 等增强指令103第七节计时器104第八节编译 PLC 程序104第七章注意的问题105附页 1:PMAC 错误代码列表106附页 2:PMAC I 变量功能列表107附页 3:在线指令列表108附页 4:PMAC 编程指令列表
7、109附页 5:电机常用 M 变量定义110附页 7:常见电机接线连接111附页 8:PMAC 附件与选项112第一章PMAC 简介第一节关于本手册本手册是为第一次使用 PMAC 运动控制器的客户准备的,PMAC 卡具有易学易用、编程简单、程序集成化程度高等特点,是许多开发人员的首选开发工具。在整个 PMAC 的系列产品中包括:PMAC(1)系列、PMAC2 系列、Turbo PMAC(1)系列、Turbo PMAC2 系列、MACRO 系列和 UMAC 系列等。为了方便开发人员的编程工作,PMAC 卡提供了手动、编程、插补等大量,极大地提高了工程人员的开发效率。然而,在使用 PMAC 的过程
8、中,我们发现,如果能对 PMAC 所提供的体系有一个全面的了解,将会大大缩短开发过程。本书了motion control. It is oriented to the PMAC(1) family of motioncontrols and it does not cover other PMAC families: PMAC2, Turbo PMAC(1), Turbo PMAC2,MACRO or UMAC. Thesubjects illustrated could be used as a quick informative features description or as a r
9、oadmap for a more advanced learningthrough the main documentation. It is strongly recommended to use this quick reference manual in conjunction with thefollowing manuals第二节PMAC 简单介绍PMAC 的全称是 Programmable Multi-Axis Controller 。它是 Deltu Tau Data System 公司出产的一种系列广泛,支持众多的可编程多轴运动控制卡。PMAC 作为一个高性能伺服运动控制器,
10、通过数字信号处理器(DSP),以及灵活的高级语言最多可控制八轴同时运动。 PMAC 给多轴控制器提供前所未有的性价比,采用 Motorola 的 DSP56 系列数字芯片作为 CPU,处理所有八轴的计算。 PMAC 主要有两大类七种类型的板卡:令PMAC I 型卡:PMAC1-PCI,PMAC1-Lite-PCI,PMAC1-MINI-PCI,PMAC VME;令PMAC II 型卡:PMAC2-PCI,PMAC2-Lite-PCI,PMAC2A-PC104;令除以上还有 TURBO PMAC 系列,UMAC 系列,QMAC 系列,MACRO Station系列,不在本书进行导论。 PMAC
11、使用专用的 DSPGATE 门阵列 IC,每个 DSPGATE 可连接 4 路电机轴运动控制通道。每个 PMAC 支持 4 个 DSPGATE,即 PMAC 系统最多可拥有 16 个通道用于控制。 PMAC DSPGATE 门阵列 IC 主要有两种接口形式:令为 PMAC I 型卡提供的10V 模拟量接口形式;令为 PMAC I 型卡提供的数字量接口形式:包括 PWM 脉宽调制接口,脉冲方向组合接口,也可以使用双路10V 模拟量接口。 每个通道轴接口电路包括:令3 信号 ( A /B /C(Z) ) 积分编码器输入;令4 个标示信号(用于行程限位和零点信号)输入,令2 个标示信号输出; 任意一
12、块 PMAC 卡都具有控制 8 个运动轴的能力。第一个 DSPGATE 提供 1 到 4 号通道(PMAC1-MINI-PCI 只能提供 1-2 通道),第二个 DSPGATE 可以通过Option1 这个选项(PMAC1-Lite-PCI,PMAC1-MINI-PCI,PMAC2-Lite-PCI 没有这个选项)提供 5 到 8 号通道,附件 ACC-24 可以提供 9 到 12 号通道,附件 ACC-24 Option1 可以提供 13 到 16 号通道。 PMAC 板卡拥有自己的内存和处理器,因此它完全可以独立进行各种控制,也可以使用提供平行处理的计算机,通过串口、总线、以太网来联合运行
- 配套讲稿:
如PPT文件的首页显示word图标,表示该PPT已包含配套word讲稿。双击word图标可打开word文档。
- 特殊限制:
部分文档作品中含有的国旗、国徽等图片,仅作为作品整体效果示例展示,禁止商用。设计者仅对作品中独创性部分享有著作权。
- 关 键 词:
- PMAC 中文手册推荐详细 中文 手册 推荐 详细
![提示](https://www.deliwenku.com/images/bang_tan.gif)
限制150内